微型驱动系统

微型驱动系统
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直流电机
直流无刷电机
内置驱动器的电机
步进电机
直流无刷伺服直线电机
精密减速箱
直线组件
编码器
驱动器
配件

简介直流电机直流无刷电机驱动单元简介产品索引直流微电机直流和直流减速电机，扁平系列直流无刷伺服电机直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列直流无刷电机，内置调速驱动器直流无刷伺服单元步进电机步进电机 3 – 13 14 – 15 16 – 121 122 – 191 192 – 263 264 – 285 直流无刷伺服直线电机直流无刷伺服直线电机 286 – 307 精密减速箱精密减速箱直线组件编码器驱动器配件滚珠丝杠丝杠与配件编码器 – 2通道编码器 – 3通道编码器 – 绝对式调速驱动器运动控制器适配器与电缆刹车制动斩波器 308 – 361 362 – 377 378 – 457 458 – 541 542 – 569

从标准到定制的解决方案从能持续产生 200 mNm 转矩的大功率直流电机，到外径只有 1.9 mm 的小巧玲珑的微电机，FAULHABER的标准化系列产品可以有 2500 万种以上的组合方式来为特定用途提供最优化的驱动系统。与此同时，这种技术上的"标准件"也为改型提供了基础，使我们能够通过配置专门版本的产品来满足客户的具体需求。我们研发生产的特定驱动方案，基于高效的工程和广泛的应用专业技术，我们因而成为客户的重要合作伙伴。从特别设计的特殊部件，到复杂的机电一体化自动作业系统，都在我们的解决方案范围之中。

前沿市场中的应用工厂自动化自动制造应用中需要集成各种各样的执行器和传感器。这些组件之间的连接和系统的试运行实现起来必须方便快捷。FAULHABER驱动系统配置简单，集成方便，并且能够可靠使用各种标准接口。医学和实验室技术用于科研分析的设备和机器要执行的任务日益复杂。精确和速度至关重要，而尺寸也需要小巧紧凑。凭借种类丰富性能范围宽广的微型和微驱动器 FAULHABER可以提供各种定制解决方案机器人领域 FAULHABER工业级驱动组件兼顾了动态特性与输出转矩，而且结构小巧坚固。无论快速瞬移还是精细微动，都是游刃有余，灵巧手即为典型应用。光学和光电子领域光学镜头的调焦与聚焦，以及在激光应用中调整反射镜，需要在最小的安装空间内实现最高的精度。在该领域，FAULHABER 驱动系统能够以小巧的尺寸实现各种功能

我们在创新能力和合作方面实力强大我们的企业理念是在技术上始终领先一步。我们是先行者，理应秉持超凡的远见，着眼未来需求，不断发展自己的高性能基础技术。只有技术的边界才是我们的边界。因此，我们在战略上致力于研发，同时也注重先进的工艺和生产技术，从而以创新性的产品为业界树立标准。客户的要求和希望是我们的核心驱动力。互相信赖、成功合作的基础是良好的对话沟通。通过不断与客户交换意见，我们能够全面了解具体需求和所面对的问题，从而共同提出行之有效的解决方案。我们的员工专注于此，并且有着丰富的经验和高度的责任感。

我们代表着非凡的质量和更高的价值无论在世界任何地方，FAULHABER都代表着非凡的产品和卓越的服务。正因为有了这种定位，我们对质量毫不妥协，所有员工对此全力支持。我们的全球生产网络采用了与之相协调的国际工艺标准，从而使我们的生产具有强大的综合竞争力，产品能够实现最佳的可用性。长期以来，这也确保了我们的质量意识不松懈，并为客户提供了最高价值。意识到对子孙后代的责任，我们实施了可持续的环境管理计划，对保护环境和节约资源作出了重要贡献。我们承诺并坚定不移地不断改进自己的服务、产品结构和工艺，从而确保我们的国际竞争力，保证客户长期满意度 WE CREATE MOTION

产品目录直流电机产品组合概览技术信息直流微电机 0615 … S 1219 … G 1516 … S 1624 … S 2230 … S 2233 … S 精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向直流微电机 – FAULHABER SR 0816 … SR 1016 … SR 1024 … SR 1224 … SR 1319 … SR 1331 … SR 1516 … SR 1524 … SR 1717 … SR 1724 … SR 2224 … SR 2232 … SR 精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向直流微电机 – FAULHABER CXR 1336 … CXR 1727 … CXR 1741 … CXR 2237 … CXR 2642 … CXR 2657 … CXR 碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷直流微电机 – FAULHABER CR 2342 … CR 2642 … CR 2657 … CR 2668 … CR 3242 … CR 3257 … CR 3272 … CR 3863 … CR 3890 … CR 碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷精密合金换向直流和直流减速电机，扁平系列 – FAULHABER SR 1506 … SR 1506 … SR IE2-8 内置编码器 1512 … SR 1512 … SR IE2-8 内置编码器减速电机 2607 … SR 2607 … SR IE2-16 内置编码器 2619 … SR 2619 … SR IE2-16 内置编码器减速电机精密合金换向减速电机减速电机直流无刷电机产品组合概览技术信息直流无刷伺服电机直流无刷伺服电机 0308 … B 0515 … B 0620 … B 0824 … B 1028 … B 1218 … B 1226 … B 1628 … B 2036 … B 2057 … B 2057 … BHS 无传感器无传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器新 0,17 mNm 0,72 mNm 0,59 mNm 2 mNm 4,7 mNm 5,9 mNm 0,7 mNm 0,92 mNm 1,6 mNm 1,7 mNm 1,4 mNm 3,8 mNm 0,97 mNm 2,9 mNm 2,2 mNm 4,5 mNm 6,8 mNm 10 mNm 3,6 mNm 4,9 mNm 8,8 mNm 12 mNm 26 mNm 40 mNm 19 mNm 32 mNm 51 mNm 70 mNm 41 mNm 73 mNm 120 mNm 131 mNm 224 mNm 0,45 mNm 0,4 mNm 30 mNm 30 mNm 3,4 mNm 2,9 mNm 100 mNm 100 mNm 18 – 19 20 – 27 32 – 33 34 – 35 36 – 37 38 – 39 40 – 41 42 – 43 44 – 45 46 – 47 48 – 49 50 – 51 52 – 53 54 – 55 56 – 57 58 – 59 60 – 61 62 – 63 64 – 65 66 – 67 68 – 69 70 – 71 72 – 73 74 – 75 76 – 77 78 – 79 80 – 81 82 – 83 84 – 85 86 – 87 88 – 89 90 – 91 92 – 93 94 – 95 96 – 97 98 – 99 100 – 101 102 – 103 104 – 105 106 – 107 108 – 109 110 112 – 113 114 – 115 116 – 117 118 120 – 121 124 – 125 126 – 130 新新 18 µNm 0,13 mNm 0,36 mNm 1,1 mNm 2,2 mNm 1,2 mNm 2,6 mNm 3,3 mNm 7,2 mNm 20 mNm 12 mNm 132 – 133 134 – 135 136 – 137 138 – 139 140 – 141 142 – 143 144 – 145 146 – 147 148 – 149 150 – 151 152 – 153 内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器 2444 … B 3056 … B 3564 … B 4490 … B 4490 … BS 直流无刷伺服电机–四磁极结构 2232 … BX4 2250 … BX4 S 2250 … BX4 3242 … BX4 3268 … BX4 2264 … BP4 3274 … BP4 直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列扁平直流无刷微电机和直流减速电机 1509 … B 1515 … B 2610 … B 2622 … B 内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器减速电机内置霍尔传感器减速电机内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器驱动单元产品组合概览技术信息调速驱动单元直流无刷电机 1525 … BRC 1935 … BRC 3153 … BRC 直流无刷伺服电机–四磁极结构内置调速驱动器 2232 … BX4 SC 2250 … BX4 S SC 内置调速驱动器内置调速驱动器 2250 … BX4 SC 内置调速驱动器 3242 … BX4 SC 3242 … BX4 SCDC 内置调速驱动器, 双引线 3268 … BX4 SC 3268 … BX4 SCDC 内置调速驱动器, 双引线直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列 2610 … B SC 2622 … B SC 技术信息直流无刷伺服单元内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器 2232 ... BX4 CxD 2250 ... BX4 CxD 3242 ... BX4 Cx 3268 ... BX4 Cx 3564 ... B Cx 技术信息 MCS 3242 ... BX4 RS/CO 内置运动控制器 MCS 3242 ... BX4 ET 内置运动控制器 MCS 3268 ... BX4 RS/CO 内置运动控制器 MCS 3268 ... BX4 ET 内置运动控制器 MCS 3274 ... BP4 RS/CO 内置运动控制器 MCS 3274 ... BP4 ET 内置运动控制器步进电机产品组合概览技术信息步进电机 – PRECIstep® 专利技术 DM0620 AM0820 AM1020 DM1220 AM1524 AM2224 AM2224R3 两相，盘式磁体结构两相两相两相，盘式磁体结构两相两相两相 18 mNm 154 – 155 33 mNm 156 – 157 66 mNm 158 – 159 190 mNm 160 – 161 217 mNm 162 – 163 166 – 167 18 mNm 168 – 169 18 mNm 170 – 171 32 mNm 172 – 173 53 mNm 174 – 175 96 mNm 59 mNm 178 – 179 162 mNm 180 – 181 184 – 185 0,5 mNm 186 – 187 30 mNm 188 – 189 3,1 mNm 100 mNm 190 – 191 194 – 195 196 – 199 202 – 203 1,9 mNm 4,4 mNm 204 – 205 36,5 mNm 206 – 207 17,5 mNm 208 – 209 13,3 mNm 210 – 211 212 – 213 25 mNm 60 mNm 214 – 215 216 – 217 45 mNm 218 – 219 99 mNm 60 mNm 220 – 221 3,1 mNm 222 – 223 100 mNm 224 – 225 227 – 233 236 – 237 16 mNm 238 – 239 25 mNm 240 – 241 67 mNm 242 – 243 96 mNm 244 – 245 71 mNm 246 – 250 252 – 253 76 mNm 254 – 255 76 mNm 256 – 257 96 mNm 96 mNm 258 – 259 160 mNm 260 – 261 160 mNm 262 – 263 266 267 – 269 0,25 mNm 272 – 273 0,65 mNm 274 – 275 276 – 277 1,6 mNm 2,4 mNm 278 – 279 280 – 281 6 mNm 282 – 283 22 mNm 22 mNm 284 – 285

新新新新直流无刷伺服直线电机技术信息直流无刷伺服直线电机 – QUICKSHAFT® 专利技术 LM 0830 ... 01 LM 1247 ... 11 LM 1247 ... 12 LM 1483 ... 11 LM 1483 ... 12 LM 2070 ... 11 LM 2070 ... 12 带模拟霍尔传感器带模拟霍尔传感器正余弦驱动方式带模拟霍尔传感器正余弦驱动方式带模拟霍尔传感器正余弦驱动方式精密减速箱技术信息精密减速箱 03A 06A 06/1 08/1 08/2 08/3 10/1 12/3 12/4 12/5 13A 14/1 15A 15/5 15/5 S 15/8 15/10 16A 16/5 16/5 S 16/7 16/8 17/1 20/1R 22E 22EKV 22F 22/2 22/5 22/7 23/1 26A 26/1 26/1R 30/1 30/1 S 32A 32ALN 32/3 32/3R 38A 38/1 38/1 S 38/2 38/2 S 44/1 直线组件技术信息滚珠丝杠 BS22-1.5 BS32-2.0 行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱直齿减速箱直齿减速箱, 零回差行星减速箱直齿减速箱行星减速箱直齿减速箱, 零回差行星减速箱行星减速箱行星减速箱直齿减速箱直齿减速箱直齿减速箱, 零回差行星减速箱直齿减速箱直齿减速箱直齿减速箱行星减速箱直齿减速箱, 零回差行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱直齿减速箱直齿减速箱, 零回差行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱行星减速箱主轴驱动主轴驱动技术信息丝杠和选配件 – PRECIstep® 专利技术 M1,2 x 0,25 x L1 M1,6 x 0,35 x L1 M2 x 0,2 x L1 M3 x 0,5 x L1 选配件丝杠丝杠丝杠丝杠 1,03 N 3,6 N 3,6 N 6,2 N 6,2 N 9,2 N 9,2 N 289 – 292 294 – 295 296 – 297 298 – 299 300 – 301 302 – 303 304 – 305 306 – 307 311 – 313 0,88 mNm 25 mNm 25 mNm 60 mNm 15 mNm 15 mNm 0,1 Nm 0,03 Nm 0,3 Nm 0,03 Nm 0,18 Nm 0,3 Nm 0,25 Nm 0,1 Nm 0,1 Nm 0,1 Nm 0,35 Nm 0,03 Nm 0,1 Nm 0,1 Nm 0,3 Nm 0,1 Nm 0,55 Nm 0,8 Nm 0,6 Nm 1,2 Nm 1 Nm 0,1 Nm 0,1 Nm 0,7 Nm 0,7 Nm 1 Nm 3,5 Nm 3,5 Nm 4,5 Nm 4,5 Nm 4,5 Nm 4,5 Nm 7 Nm 7 Nm 20 Nm 10 Nm 10 Nm 10 Nm 10 Nm 16 Nm 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 364 – 366 105 N 176 N 368 369 370 372 373 374 375 376 编码器技术信息编码器 - 2通道 PA2-50 PA2-100 IE2-16 IE2-400 IE2-1024 IEH2-4096 PE22-120 HEDS 5500 光电式光电式磁电式磁电式磁电式磁电式光电式光电式编码器 - 3通道 HXM3-64 HEM3-256-W IEM3-1024 IE3-1024 IE3-1024L IEH3-4096 IERS3-500 IERS3-500L IER3-10000 IER3-10000L HEDL 5540 编码器 - 绝对式 AESM-4096 AES-4096 磁电式磁电式磁电式磁电式磁电式带线驱动磁电式光电式光电式带线驱动光电式光电式带线驱动光电式带线驱动磁电式磁电式驱动器技术信息调速驱动器 SC 1801 P SC 1801 F SC 1801 S SC 2402 P SC 2804 S SC 5004 P SC 5008 S 技术信息运动控制器 MCDC 3002 P MCDC 3002 S MCDC 3003 P MCDC 3006 S MCBL 3002 P MCBL 3002 F MCBL 3002 S MCBL 3003 P MCBL 3006 S MCBL 3002 P AES MCBL 3002 F AES MCBL 3002 S AES MCBL 3003 P AES MCBL 3006 S AES MCLM 3002 P MCLM 3002 F MCLM 3002 S MCLM 3003 P MCLM 3006 S 技术信息 MC 5004 P MC 5005 S MC 5010 S 技术信息 MCST 3601 适配有刷和无刷电机适配有刷和无刷电机适配有刷和无刷电机适配有刷和无刷电机适配有刷和无刷电机适配有刷和无刷电机适配有刷和无刷电机适配有刷电机适配有刷电机适配有刷电机适配有刷电机适配无刷电机适配无刷电机适配无刷电机适配无刷电机适配无刷电机适配带绝对编码器的无刷电机适配带绝对编码器的无刷电机适配带绝对编码器的无刷电机适配带绝对编码器的无刷电机适配带绝对编码器的无刷电机适配直线电机适配直线电机适配直线电机适配直线电机适配直线电机有刷、无刷和直线电机通配有刷、无刷和直线电机通配有刷、无刷和直线电机通配适配步进电机 1 A 1 A 1 A 2 A 4 A 4 A 8 A 2 A 2 A 3 A 6 A 2 A 2 A 2 A 3 A 6 A 2 A 2 A 2 A 3 A 6 A 2 A 2 A 2 A 3 A 6 A 4 A 5 A 10 A 1 A 录目品产机电流直 381 – 389 394 – 396 397 – 399 400 – 402 404 – 405 406 – 408 409 – 411 412 – 413 414 – 415 416 – 418 419 – 421 422 – 424 425 – 428 429 – 432 433 – 435 436 – 438 439 – 441 442 – 445 446 – 449 450 – 451 452 – 454 455 – 457 464 – 465 466 – 467 468 – 469 470 – 471 472 – 473 474 – 475 476 – 477 478 – 479 482 – 485 486 – 487 488 – 489 490 – 491 492 – 493 494 – 495 496 – 497 498 – 499 500 – 501 502 – 503 504 – 505 506 – 507 508 – 509 510 – 511 512 – 513 514 – 515 516 – 517 518 – 519 520 – 521 522 – 523 525 – 527 530 – 531 532 – 533 534 – 535 537 – 539 540 – 541 配件一览表配件 544 – 547 548 – 569

直流微电机直流微电机 – SR 系列直流微电机 – CXR 系列直流微电机 – CR 系列 0615 ... S 1219 ... G 1516 ... S 1624 ... S 2230 ... S 2233 ... S 0816 ... SR 1016 ... SR 1024 ... SR 1224 ... SR 1319 ... SR 1331 ... SR 1516 ... SR 1524 ... SR 1717 ... SR 1724 ... SR 2224 ... SR 2232 ... SR 1336 ... CXR 1727 ... CXR 1741 ... CXR 2237 ... CXR 2642 ... CXR 2657 ... CXR 2342 ... CR 2642 ... CR 2657 ... CR 2668 ... CR 3242 ... CR 3257 ... CR 3272 ... CR 3863 ... CR 3890 ... CR 精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷直流和直流减速电机，扁平系列 – SR 扁平系列 1506 ... SR 1506 ... SR IE2-8 1512 ... SR 1512 ... SR IE2-8 2607 ... SR 2607 ... SR IE2-16 2619 ... SR 2619 ... SR IE2-16 精密合金换向内置编码器减速电机内置编码器减速电机精密合金换向内置编码器减速电机内置编码器减速电机 017 017 机电流直 0,17 mNm 0,72 mNm 0,59 mNm 2 mNm 4,7 mNm 5,9 mNm 0,7 mNm 0,92 mNm 1,6 mNm 1,7 mNm 1,4 mNm 3,8 mNm 0,97 mNm 2,9 mNm 2,2 mNm 4,5 mNm 6,8 mNm 10 mNm 3,6 mNm 4,9 mNm 8,8 mNm 12 mNm 26 mNm 40 mNm 页码 32 – 33 34 – 35 36 – 37 38 – 39 40 – 41 42 – 43 44 – 45 46 – 47 48 – 49 50 – 51 52 – 53 54 – 55 56 – 57 58 – 59 60 – 61 62 – 63 64 – 65 66 – 67 68 – 69 70 – 71 72 – 73 74 – 75 76 – 77 78 – 79 80 – 81 82 – 83 84 – 85 86 – 87 19 mNm 88 – 89 32 mNm 90 – 91 51 mNm 92 – 93 70 mNm 94 – 95 41 mNm 96 – 97 73 mNm 120 mNm 98 – 99 131 mNm 100 – 101 224 mNm 102 – 103 104 – 105 0,45 mNm 106 – 107 108 – 109 0,4 mNm 30 mNm 110 112 – 113 30 mNm 114 – 115 3,4 mNm 116 – 117 2,9 mNm 100 mNm 118 100 mNm 120 – 121 直流电机

产品组合机电流直直流微电机 0615...S 1219...G 1516...S 1624...S 2230...S 2233...S 精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向直流微电机 – SR 系列 0816...SR 1016...SR 1024...SR 1224...SR 1319...SR 1331...SR 1516...SR 1524...SR 1717...SR 1724...SR 2224...SR 2232...SR 精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向精密合金换向直流微电机 – CXR 系列 1336...CXR 1727...CXR 1741...CXR 2237...CXR 2642...CXR 2657...CXR 碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷直流微电机 – CR 系列 2342...CR 2642...CR 2657...CR 2668...CR 3242...CR 3257...CR 3272...CR 3863...CR 3890...CR 碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷碳刷直流和直流减速电机，扁平系列 – SR 扁平系列 1506...SR 1506...SR IE2-8 1512...SR 1512...SR IE2-8 2607...SR 2607...SR IE2-16 2619...SR 2619...SR IE2-16 精密合金换向内置编码器减速电机内置编码器减速电机精密合金换向内置编码器减速电机内置编码器减速电机 0,17 mNm 0,72 mNm 0,59 mNm 2 mNm 4,7 mNm 5,9 mNm 0,7 mNm 0,92 mNm 1,6 mNm 1,7 mNm 1,4 mNm 3,8 mNm 0,97 mNm 2,9 mNm 2,2 mNm 4,5 mNm 6,8 mNm 10 mNm 3,6 mNm 4,9 mNm 8,8 mNm 12 mNm 26 mNm 40 mNm 19 mNm 32 mNm 51 mNm 70 mNm 41 mNm 73 mNm 120 mNm 131 mNm 224 mNm 0,45 mNm 0,4 mNm 30 mNm 30 mNm 3,4 mNm 2,9 mNm 100 mNm 100 mNm 精密减速箱 A 3 0 A 6 0 1 / 6 0 1 / 8 0 2 / 8 0 3 / 8 0 1 / 0 1 3 / 2 1 4 / 2 1 5 / 2 1 A 3 1 1 / 4 1 A 5 1 5 / 5 1 S 5 / 5 1 0 1 / 5 1 8 / 5 1 A 6 1 5 / 6 1 S 5 / 6 1 7 / 6 1 8 / 6 1 1 / 7 1 R 1 / 0 2 E 2 2 V K E 2 2 F 2 2 2 / 2 2 5 / 2 2 7 / 2 2 1 / 3 2 A 6 2 1 / 6 2 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •

BS BS 编码器 - 2通道编码器 - 2通道编码器 - 3通道编码器 - 3通道 AES AES SC SC 运动控制器 BR 运动控制器 BR R R 1 1 / / 6 6 2 2 S S 1 1 / / 0 0 3 3 1 1 / / 0 0 3 3 A A 2 2 3 3 N N L L A A 2 2 3 3 R R 3 3 / / 2 2 3 3 3 3 / / 2 2 3 3 A A 8 8 3 3 1 1 / / 8 8 3 3 S S 1 1 / / 8 8 3 3 2 2 / / 8 8 3 3 S S 2 2 / / 8 8 3 3 1 1 / / 4 4 4 4 . . 5 5 1 1 - - 2 2 2 2 S S B B . . 0 0 2 2 - - 2 2 3 3 S S B B 0 0 0 0 1 1 - - 2 2 A A P P 0 0 5 5 - - 2 2 A A P P 0 0 0 0 4 4 - - 2 2 E E I I 6 6 1 1 - - 2 2 E E I I 6 6 9 9 0 0 4 4 - - 2 2 H H E E I I 0 0 2 2 1 1 - - 2 2 2 2 E E P P 0 0 0 0 5 5 5 5 S S D D E E H H 4 4 6 6 - - 3 3 M M X X H H 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 2 2 E E I I W W - - 6 6 5 5 2 2 - - 3 3 M M E E H H 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 3 3 M M E E I I L L 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 3 3 E E I I 6 6 9 9 0 0 4 4 - - 3 3 H H E E I I 0 0 0 0 5 5 - - 3 3 S S R R E E I I 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 3 3 E E I I L L 0 0 0 0 5 5 - - 3 3 S S R R E E I I 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 - - 3 3 R R E E I I L L 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 - - 3 3 R R E E I I 0 0 4 4 5 5 5 5 L L D D E E H H 6 6 9 9 0 0 4 4 - - M M S S E E A A P P / / S S 1 1 0 0 8 8 1 1 C C S S 6 6 9 9 0 0 4 4 - - S S E E A A P P 2 2 0 0 4 4 2 2 C C S S S S 4 4 0 0 8 8 2 2 C C S S P P 4 4 0 0 0 0 5 5 C C S S P P / / S S 2 2 0 0 0 0 3 3 C C D D C C M M S S 8 8 0 0 0 0 5 5 C C S S P P 3 3 0 0 0 0 3 3 C C D D C C M M S S 6 6 0 0 0 0 3 3 C C D D C C M M P P 4 4 0 0 0 0 5 5 C C M M S S 5 5 0 0 0 0 5 5 C C M M S S 0 0 1 1 0 0 5 5 C C M M Z Z B B M M 机电流直 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • BS = 滚珠丝杠 AES = 绝对式编码器 SC = 调速驱动器 BR = 刹车 019 019 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 直流电机

直流微电机技术信息基本技术信息 FAULHABER绕组: 由Fritz Faulhaber Sr. 博士发明并于1958年注册专利的 System FAULHABER®自承式空心杯斜绕组转子，是System FAULHABER直流电机的核心部件。这项革命性的技术改变了电机产业并为客户开启了全新的应用思路。以最小的体积和重量获得最大的功率并有最优的动态特性。这项技术的主要优点包括： I 无齿槽转矩，因而定位与调速平顺，并且整体效率高于其它类型的直流电机 I 相对电机体积与重量而言，输出转矩和功率极大 I 负载和速度，电流和转矩，电压和速度之间保持绝对的线性关系 I 转动惯量非常小，启停动态特性极佳 I 转矩波动和电磁干扰极小直流电机类型： FAULHABER 直流电机有两种不同类型的换向系统：精密合金换向和碳刷换向。精密合金换向是指在电刷和换向器所用的材料含有高性能的贵金属合金。它的优势在于体积非常小巧、接触电阻极低并且换向信号精准。它特别适用于低电流应用，如用电池供电的设备。总体来说，精密合金换向的电机在最高标称效率负载下持续工作时，可以表现出非常出色的整体性能。碳刷换向由石墨电刷与铜合金换向器构成。它结构坚固，适用于大功率和需要频繁急速启停的高动态，或周期性过载的应用。磁体： FAULHABER 根据电机类型的不同，选用了多种不同材质的磁体。这些材料包括铝镍钴磁体和高性能的稀土类磁体，例如钐钴永磁体和钕铁硼永磁体。 020 工作寿命： FAULHABER直流电机的寿命主要取决于运行的工作点和运行时的环境条件。所以总的工作寿命可能差别很大，从极端条件下的几百小时到最佳条件下的超过25000小时。在典型的负载条件下，一台FAULHABER直流电机的运行寿命大约在1000到 5000小时之间。总体来说，一台FAULHABER直流电机的工作寿命受限于换向器和电刷的电磨损和机械磨损。电磨损 (电火花)主要取决于电负载和电机速度。当工作电流和速度增大后，电机的寿命通常因此而降低。精密合金换向的电机的电磨损效果更明显，且和绕组的名义电压密切相关。FAULHABER直流电机会根据情况使用火花抑制技术，将电火花对寿命的影响程度降到最低。换向系统的机械磨损取决于电机速度，并随着速度的提高而增加。总体来说，对于高于额定速度和负载的应用，带碳刷的电机的工作寿命更长一些。同样重要的是，电机轴承的受力，不要超过参数表上标定的持续工作受力指标，否则电机寿命也会因此而缩短。其它影响电机寿命的因素包括环境条件，例如过高的湿度和温度、受到过大的振动和冲击、不当安装或不适配的连接方式等。此外，驱动方式同样影响着电机寿命。例如，使用PWM（脉宽调制）信号控制电机时，FAULHABER建议PWM频率不低于 20kHz。改型： FAULHABER 致力于通过对标准产品的改型来满足客户的需求。可提供的FAULHABER直流电机的改型包括： I 名义电压 I 电机引线(PTFE 和 PVC) 和接头 I 出轴长度和后轴规格 I 出轴尺寸与轴上的齿轮规格，例如铣扁，齿轮，皮带轮和偏心轮 I 工作温度范围上下扩展 I 适用真空环境 (例如10-5 Pa) I 高速和/或重载 I 更高精度的电性与更小公差的机械参数直流电机

产品组合 FAULHABER为自己所有的直流电机量身定制了行业里最丰富的互补产品，包括： I 精密减速箱 (行星齿轮，正齿轮和低回差齿轮) I 高分辨率编码器（增量式和绝对式） I 高性能驱动器 (调速驱动器，运动控制器) 直流微电机 0615 ... S 系列在22℃和名义电压下的值技术数据说明 0615 N η ΔΔ τ α ττ 以下参数都是在名义电压及外部环境温度22°C条件下测量或计算的。名义电压UN [V] 所有参数均在此电压下测试和计算。端电阻 R [Ω] ±12% 从电机引线端测量。该值受电机绕组温度的直接影响。温度系数：α22 = 0.004 K-1）。此种测量方法不适用于碳刷电机，因其电刷电阻较大。效率ηmax. [%] 电机输出的机械功率与消耗的电功率的最大比值。 -1 -1 2 max. = 1– –––– Io· R UN 空载转速 no [min-1] ±12% 在空载稳定状态和 22 °C 外部环境温度条件下的电机转速。若无另外说明，其范围为 ±12%。持续工作时的额定值 U - (I · R) no = ––––––––– o N 2 · k π M 注意： n [min-1] 22 °C 空载电流 (典型) Io [A] 外部环境温度22 °C下，空载电机在达到稳定状态时的电流消耗典型值。 0,2 空载电流受到转速和温度的影响。环境温度或散热条件的改变都会影响到此参数。此外，改变轴、轴承、润滑和换向系统或连接有其它部件，例如减速箱或编码器，都会改变电机的空载电流。 th2 50% (UN) 20 000 25 000 30 000 15 000 0,05 UN Watt 0,35 10 000 5 000 0 0 0,04 0,08 0,12 0,16 Edition 2018 DCM_2018.indd 1 021 直流电机

直流微电机技术信息堵转转矩 MH [mNm] 电机在名义电压下零转速（堵转）时输出的转矩。此参数会因磁体类型、环境温度和绕组温度的不同而变化。最大角加速度 αmax. [rad/s2] 电机在名义电压和空载情况下，从静止启动时的最大角加速度。 MH = kM · ––– – MR UN R max. = –––––MH J 摩擦转矩MR [mNm] 由电刷、轴承及换向器摩擦导致的转矩损失。此参数受温度影响。 MR = kM · Io 速度常数 kn [min-1/V] 在电机负载恒定时，加在电机上每伏电压引起的速度变化。 1 kn = –––––––– = –– kE UN – Io · R no 反电动势常数 kE [mV/min-1] 此常数反映了转子的感应电压和转速之间的关系。热阻 Rth1; Rth2 [K/W] Rth1表示电机转子与外壳之间的热阻值。Rth2 表示电机外壳与环境之间的热阻值。Rth2 可以通过增加电机与环境空气之间的热交换 (如配备热耦，安装散热片和/或强制风冷等)来降低。热时间常数 τw1; τw2 [s] 热时间常数是指电机绕组(τw1) 和外壳(τw2) 达到热平衡温度值的 63%所需要的时间。热平衡温度热平衡温度值的63% m (t) 热时间常数 kE = 2π · kM th t 转矩常数 kM [mNm/A] 此常数反映了电机产生的转矩和电流消耗之间的关系。电流常数 kI [A/mNm] 描述了电机绕组电流和轴端输出转矩之间的关系。 kl = –––1 kM 曲线斜率 ∆n/∆M [min-1/mNm] 速度变化与转矩变化的比值。该值越小，电机功率越强大。工作温度范围 [°C] 标明电机正常工作的最低和最高温度，以及标准电机的绕组最高允许工作温度。轴承标明直流微电机使用的轴承类型。轴最大载荷 [N] 在指定轴径下，主轴出轴端的最大负载。对于使用滚珠轴承的电机，负载与寿命参数由轴承制造商标定。该参数不适用于附轴或后轴。 Δn––– = ΔM –––R kM 2 · –––1 2 π 输出轴串动量 [mm] 轴和轴承之间的间隙，包括滚珠轴承的自身的内部间隙。转子电感 L [μH] 从电机引线端测得的电感量，测试条件为1kHz。机械时间常数 τm [ms] 电机从静止加速到空载转速值的63%所需要的时间。外壳材质标明电机外壳使用的材料及表面防护方式。质量[g] 标配电机的典型重量。 m = ––––R · J kM 2 转子惯量J [gcm2] 电机转子的转动惯量。旋转方向从前端面观察电机转向。当电机 (+)端接电源正极时，电机轴顺时针旋转。所有电机均可正反转，转向可逆。最高转速nmax. [min-1] 电机持续工作时的最高转速建议值。该值基于标配的轴承、绕组和换向系统的电机的推荐工作区间。速度超限将缩减电机寿命。 022 直流电机

磁极对数标准电机转子磁体上的磁极对数。磁体材质描述标准电机内所用磁体的基本类型。未特加说明的机械公差：公差符合ISO 2768标准。 ≤ 6 = ± 0.1 mm ≤ 30 = ± 0.2 mm ≤ 120 = ± 0,3 mm 未标定的公差，具体值可按需提供。所有电机轴相关的机械尺寸，均是在面对电机方向、进行轴向预加载状态下测量的。 n [min-1] 9 000 7 500 n max. UN n0 6 000 4 500 3 000 1 500 0 Watt 8 16 24 32 (Rth2 0%) 持续工作 (Rth2 0%) Continuous operation 持续工作 (Rth2 50%) Continuous operation (Rth2 -50%) 间歇工作 Intermittent operation 名义工作点 Operating point at nominal value PD MN = MD M [mNm] 0 30 10 Recommended operation areas 推荐工作区 20 40 50 持续运行额定值示例:持续工作时的额定参数特性图 (碳刷电机) 工作特性图说明该图是环境温度22°C时，电机的输出转速与转矩的对应关系。图中对比显示了电机在绝热与散热情况下的工作特性。虚线区域标定的是电机间歇工作或有增强散热时的工作区间。持续转矩 MD [mNm] 名义电压下，电机持续工作稳态输出的转矩最大推荐值。计算时，碳刷/精密合金换向电机的Rth 2值分别缩减了25%和0。对有刷电机而言，持续转矩对应其额定转矩MN。该值与持续输出功率无关，当电机间歇工作和/或有增强散热时，输出转矩可以超过该值。持续输出功率 PD [W] Rth 2缩减为50%时，电机持续工作稳态输出的最大功率。该值与持续输出转矩无关。当电机间歇工作和/或有增强散热时，输出功率可以超过该值。名义电压曲线 UN [V] 名义电压曲线显示了电机分别在有无散热的工况下的工作点 UN。曲线起点对应电机的稳态空载转速n0。当工作点位于曲线上方时需提高电压，反之则需降低电压。以下参数都是在名义电压及外部环境温度22°C条件下测量或计算的。额定转矩 MN [mNm] 精密合金换向系统的直流电机：名义电压下，电机的输出不大于额定转矩，其稳态工作电流与速度就不会超过电刷和换向器的承受值。额定转矩对应没有缩减的Rth2值（无附加散热设施）。这意味着如果电机并非持续工作，例如间歇工作（S2模式）和/或有附带散热时，输出转矩可以超过额定值。为了限定输出转矩在额定值以内，一些电机在名义电压下的额定转速被限制在2500min-1以内。请注意，对于精密合金换向的电机持续工作时，其最佳性能点，通常接近或正好在其最高效率点。如果要求电机持续工作在接近其发热极限点，我们推荐选用碳刷直流电机。碳刷直流电机：名义电压下，电机持续工作（S1模式）的输出转矩如果不超过额定值，电机和/或绕组的温度就不会超过标称范围的上限。额定转矩值基于Rth2缩减25%的前提，这大致相当于电机的标准安装和散热方式。当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热，输出转矩可以超过额定值。额定电流 (热限制) IN [A] 电机持续输出额定转矩所需的稳态电流值。该值包括Km （转矩常数）损耗的影响，并和绕组温度系数以及给定的磁体材料的热工特性有关。电机间歇工作时，运动周期内启停阶段的加速时刻，和/或有增强散热，电流可以超过额定值。某些系列以及低电压类电机，额定电流值受限于换向系统的承载上限。额定转速 nN [min-1] 电机在稳态下的额定转速，由额定转矩所决定。该值已考虑了电机发热对n/M曲线的影响。增加电机的输入电压能提高转速，然而额定电流 (热限制)保持不变。 023 直流电机

据此选出的电机是 2224 U 024 SR系列，其特性如下： V 名义电压 = 24 mm 外形尺寸: = 22 mm = 24 N = 1.5 = 0.2 N = 0,007 A = 7 800 min-1 = 19 mNm 输出轴最大载荷：空载电流空载转速堵转转矩 UN Ø L 径向轴向 Io no MH 优化预选为使电机的运行和寿命性能最优化，所需转速 n应高于名义电压空载转速no的一半，所需转矩 M则应小于堵转转矩 MH的一半。 no n ≥ ––– 2 MH M ≤ ––– 2 由参数表可见，2224 U 024 SR 符合以上要求。 n = 5 500 min-1 高于 7 800 min-1 –––––––––– = 2 3 900 min-1 = no ––– 2 M = 3 mNm 低于 19 mNm –––––––– = 2 9,5 mNm = MH –––– 2 此电机即为本例应用的首选。若所需转速n低于空载转速no的一半，且所需转矩M也低于堵转转矩MH的一半，则应选用名义电压UN更高一级的电机。若所需转矩合适但所需转速低于空载转速的一半，则应降低供电电压或另选外形尺寸更小的电机。若所需转速远远低于空载转速的一半，且/或所需转矩高于堵转转矩的一半，则需加装减速箱或另选外形尺寸更大的电机。直流微电机技术信息如何选择直流微电机本节旨在浅显地逐步说明，对于持续工作、负载环境条件恒定的工况下，如何选择合适的直流电机。本例描述了如何计算必要的参数值并绘制基本的电机运行特性曲线图，从而明确电机的工作状态。为简化计算，本例假设电机为持续运行，并达到最佳工作寿命，不考虑温度影响和公差。应用数据：任何应用都需要的基本数据: M 所需转矩 n 所需转速 δ 工作周期最高可用电源电压 U I 最大可用电流外径/长度最大外形尺寸轴端载荷径向/轴向环境温度本例基于以下应用数据：输出转矩转速工作周期电源电压最大电源电流最大尺寸轴端载荷环境温度 M n δ U I 直径长度径向轴向 = 3 mNm = 5 500 min-1 = 100 % V = 20 A = 0.5 mm = 25 mm = 50 N = 1.0 = 0.2 N = 22 °C 恒定预选第一步先计算预期的电机输出功率： P2 = M · 2 nπ P2 = 3 mNm · 5 500 min-1 π · 2 = 1,73 W 接下来根据参数表筛选尺寸（直径与长度）。在尺寸符合的电机中，对照推荐工作区间图表，以所需输出转矩为参照进行选择。所选电机的输出转矩与转速，均应在图表标定的范围内。所需转矩与转速交点，越靠近电机的“名义工作点”，则是越适当的选择。请注意参数表中的推荐工作区间图，只对应着某一款名义电压值的电机，因此仅供选型参考。 024 直流电机

名义电压 (24 V)下电机的运行特性通过计算堵转电流IH 和在最高效率点的转矩Mopt. 可以得到电机运行特性曲线图。所有其它参数可以直接从所选电机的参数表中获得。堵转电流 IH = –––UN R IH = ––––––– = 0,661 A 24 V 36,3 Ω 最高效率点的转矩 Mopt. = MH · MR Mopt. = 19 mNm · 0,2 mNm = 1,95 mNm 现在我们可以绘制电机运行特性曲线图 (见图1)了。 η % P2 W I A n min-1 4 0,7 8 000 n o = 7 800 min-1 η max = 80,6 % 图 1 IH = 0,661 A 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 效率 η 流 I 电输出功率 P 2 转速 n 0 I o 0 MR = 0,2 mNm 0 M Opt.= 1,95 mNm 2 4 6 8 10 12 14 16 18 MH = 19 mNm M mNm 20 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 025 直流电机

直流微电机技术信息主要参数的计算本例中，因为可提供的电源电压低于所选电机的额定电压，因此，参数计算应以20V电压为准。计算在 20 V 工作时的参数值根据工作点转矩 (M = 3 mNm)时，可以计算出此时的 I, n, P2 和 η 值。 20 V 时电机的空载转速 no U – (Io · R) no = ––––––––– 2 · kMπ 代入值电源电压端电阻空载电流反电动势常数 U R IO kM V = 20 = 36,3 Ω = 0.007 A = 29.1 mNm / A 20 V – (0,007 A · 36,3 Ω) no = ––––––––––––––––––––––– 2 · 29,1 mNm / A π = 6 481 min-1 堵转电流IH IH = ––– U R 工作点电流 M + MR ILast = –––––––– kM 3 mNm + 0,2 mNm ILast = –––––––––––––––––– 29,1 mNm / A = 0,11 A 工作点转速 U – R · ILast n = –––––––––– 2 · kMπ 20 V – 36,3 Ω · 0,11 A n = ––––––––––––––––––––– 2 · 29,1 mNm / A π = 5 253 min-1 工作点输出功率 IH = ––– 20 V ––––– 36,3 Ω = 0,551 A P2 = M · 2 · n π P2 = 3 mNm · 2 · 5 253 min-1 π = 1,65 W 工作点效率 = –––– P2 U · I 1,65 W = –––––––––––– 20 V · 0,11 A = 75,0 % 在这个例子中，所计算的工作点转速与需要的转速不同，因此应改变电源电压，重新计算。工作点的电源电压可通过以下公式计算出准确的工作点电压： U = R · ILoad + 2π · n · kM U = 36.3 Ω · 0.11 A + 2π · 5500 min-1 · 29.1 mNm / A = 20.75 V 本例中，电机工作点各参数如下：电源电压转速输出转矩电流输出功率效率 U n MN P2 η I V = 20.75 = 5 500 min-1 mNm = 3 A = 0.11 W = 1.73 = 75.7 % 堵转转矩MH MH = kM ( – Io)––U R MH = 29,1 mNm / A · –––––– – 0,007 A 20 V 36,3 Ω = 15,83 mNm 最高效率ηmax。 max. = 1 – I0 · 2 ––– R U max. = 1 – = 1 – 0,007 A · 2 36,3 –––––– 20 V = 78,9 % 电机工作在最高效率点时，输出转矩为： Mopt. = MH · MR 代入值摩擦转矩和 20 V 时的堵转转矩 MR MH = = 0.2 mNm 15.83 mNm Mopt. = 15,83 mNm · 0,2 mNm = 1,78 mNm 026 直流电机

估算电机工作时的绕组温度：为确保电机运行在允许的温度范围内，需要计算带载时时的绕组温度和外壳温度。首先使用以下公式近似计算电机损耗：电机特性曲线工作点转矩所对应的其它参数，可从图2读取。为简化计算，没有考虑温度和公差的影响。代入值电流电阻 PLoss = lLoad2 · R R lLoad = 0.11 A = 36.3 Ω PLoss = (0.11 A)2 · 36.3 Ω = 0.44 W 然后将功率损耗值乘以电机的总热阻，估算电机带载时的温升。 ∆ T = PLoss · ( Rth1 + Rth2 ) 代入值热阻 1 热阻 2 Rth1 = Rth2 = 5 K/W 20 K/W 80 70 60 50 40 30 20 10 0 图 2 η % P2 W I A n min-1 3 0,7 7 000 2,5 2 1,5 1 0,5 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 5 500 min-1 20,75 V 76 % 1,73 W 0,11 A 0 0 0 0 2 3 4 6 8 10 12 14 16 18 M mNm ∆ T = 0.44 W · (5 K/W + 20 K/W) = 11 K 温升ΔT 加上环境温度，即为电机绕组在带载时的温度估算值。 TWinding = ∆T + TAmb TWinding = 11 K + 22 °C 计算结果表明温度在标定的标准工作温度范围内，同时也低于绕组的最高允许温度。 = 33 °C 以上只适用于快速估算。温度对绕组电阻的非线性影响和磁材温度系数所决定的转矩常数(kM)都未考虑在内，这些因素对高温下的电机性能都会有巨大的影响。当电机在接近其热极限工作之前应做更详细的计算。 027 直流电机

直流微电机精密合金换向 1 3 4 5 2 直流微电机 1 端盖 2 接线端 3 电刷盖 4 电刷 5 换向器 6 绕组 7 轴 8 垫圈 9 烧结轴承 10 外壳 11 磁缸 12 挡圈 7 8 10 6 9 特性优势 FAULHABER直流电机和普通直流电机的主要区别在于转子。它的转子没有铁芯，而是由自承式斜绕组铜线圈组成。这种转子重量极轻，转动惯量极低，无齿槽效应。因此，FAULHABER电机的动态特性极佳。对于小功率电机而言，由于精密合金的接触电阻很小，换向系统采用这种材料是最佳方案。 FAULHABER精密合金换向电机外径从6mm到22mm。 FAULHABER 提供了许多额外的高工艺水准部件，包括高分辨率编码器、精密减速箱和驱动器，它们一起组成完整的驱动系统。FAULHABER致力于驱动系统部件的改型，以满足客户特殊的要求。常见的改型包括真空适用性、极端温度适用性、出轴形状、增加电压类型、定制电机引线和连接器等等。 I I I I I I I 十分适合于电池供电的装置无齿槽效应电流消耗极低 — 启动电压低惯量低及绕组电感小，因而动态性能极佳重量轻，结构紧凑可精确调速由于线性的性能特征，控制容易 9 产品代码 11 8 12 08 电机直径 [mm] 16 电机长度 [mm] N 轴型 012 名义电压 [V] S R 换向类型（精密合金）版本（稀土磁缸） 028 0816 N 012 S R 直流电机

直流微电机碳刷 1 2 3 4 5 2 6 13 直流微电机 1 挡圈遮挡 2 弹簧垫圈 3 滚珠轴承 1 遮挡 4 电刷盖 2 遮挡 5 碳刷 3 遮挡 6 绝缘环 4 遮挡 7 换向器 5 遮挡 8 绕组 6 遮挡 9 轴 7 遮挡 10 磁缸 11 磁缸盖 12 外壳 13 接线端 7 8 9 10 11 12 3 1 特性优势这类电机使用烧结金属石墨材料电刷和铜换向器，换向系统可以承受更大的功率，同时具有超长的寿命。可以根据客户的特殊要求进行多种改型。 FAULHABER碳刷电机外径从13mm到38mm。FAULHABER提供了许多额外的高工艺水准部件，包括高分辨率编码器、精密减速箱、驱动器、制动器和其他伺服部件，它们一起组成完整的驱动系统。FAULHABER 致力于驱动系统部件的改型，以满足客户特殊的要求。常见的改型包括真空适用性、极端温度适用性、出轴形状、增加电压类型、定制电机引线和连接器等等。 I 无齿槽效应 I 功率密度高 I 惯量低及绕组电感小，因而动态性能极佳 I 重量轻，结构紧凑 I 可精确调速 I 由于线性的性能特征，控制容易产品代码轴型 23 电机直径 [mm] 42 电机长度 [mm] S 024 名义电压 [V] C 换向类型（碳刷） R 版本（稀土磁缸） 029 2342 S 024 CR 直流电机

扁平直流微电机精密合金换向内置编码器的直流减速电机 1 带编码器印刷电路板的端盖 2 烧结轴承遮挡 3 垫圈 4 电刷盖 1 遮挡 5 绕组和集电器 2 遮挡 6 烧结合金轴承 3 遮挡 7 垫圈 4 遮挡 8 减速齿轮与外壳 5 遮挡 9 减速箱盖板 6 遮挡 10 烧结轴承 7 遮挡 11 输出轴 12 垫圈 13 烧结轴承 14 前端盖 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 特性优势扁平直流微电机的核心，是三个扁平自承式线圈构成的无铁芯转子。转子绕组的惯性和电感极低，在轴向磁场中转动。内置减速箱以增加电机转矩。同时降低电机速度以适应需求。 FAULHABER致力于驱动系统部件的改型，以满足客户特殊的要求。常见的改型包括真空适用性、极端温度的适用性、出轴形状、增加电压类型、定制电机引线和连接器等等。 I 无齿槽效应 I 电流消耗极低–启动电压低 I 惯量低及绕组电感小，因而动态性能极佳 I 重量轻，结构紧凑 I 可精确调速 I 由于线性的性能特征，控制容易产品代码轴型 26 电机直径 [mm] 19 电机长度 [mm] S 遮挡 012 名义电压 [V] 遮挡 S 遮挡 R 换向类型（精密合金）版本（稀土磁缸） 030 2619 S 012 SR 直流电机

ø12 ±0,03 ø6 -0,018 0 ø1,5 M5,5x0,5 0 -0,03 A ø0,07 0,04 ø2,38 0 -0,04 ø2,92 -0,04 -0,06 8,7 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 尺寸图 2 1,9 4 A 0,4 1,9 2,15 2,1 2,15 2,1 3,35 1,8 18,7 5,15 ±0,3 1219 N ... G 1219 E ... G 1219 M ... G 选配件 K179 K188 K380 K440 1219N012G-K179 22°C-5 -30+125°C Ø 1 mm x 3 mm 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 035 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x ø1,3 3 M1,6 ø0,3 A 60° 6x ø10 ø13 0 ø15 -0,043 ø14,8 0 ø6 -0,05 ø1,5 -0,004 -0,009 ø2,38 0 -0,04 A ø3,5 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 1 2,2 1 2,1 15,8 1,1 2,1 4,3 ±0,3 6 ±0,3 8,1 ±0,3 1516 T ... S 1516 E ... S 2 3,8 10,6 3,8 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 277 1516T012S-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 037 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x ø0,3 A ø1,3 3 M1,6 ø10 1 6x 60° ø13 0 ø16 -0,043 ø15,8 0 ø6 -0,05 ø1,5 -0,004 -0,009 ø2,38 0 -0,04 A ø3,5 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 2 3,8 10,6 3,8 2,2 1 2,1 23,8 ±0,3 6 8,1 ±0,3 1,1 2,1 4,3 ±0,3 1624 T ... S 1624 E ... S 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 1624T012S-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 15A 15/10 16A 16/5 16/5 S 16/7 16/8 17/1 Edition 2018 039 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 4x ø20 M2 4 ø0,3 A ø13 0 ø22 -0,052 ø21,7 ø1,5 0 ø7 -0,05 A ø3,5 -0,004 -0,009 ø0,05 0,02 A ø2 -0,004 -0,009 ø0,05 0,02 A ø4,35 A -0,04 -0,06 ø0,07 0,04 DIN 867 m=0,3 z=12 x=+0,25 2 6x 60° ø12 1 4 3 1 2,1 30 2230 T ... S 3,8 10,6 3,8 2,1 4,3 8,1 ±0,3 ±0,3 6 8,1 ±0,3 2230 U ... S 2230 F/R ... S 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 2230T012S-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 22E 22EKV 22/2 22/5 22/7 23/1 Edition 2018 041 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 4x M2 4 ø0,3 A ø13 ø20 0 ø22 -0,052 ø21,7 ø1,5 0 ø7 -0,05 A ø3,5 -0,004 -0,009 ø0,05 0,02 A ø2 -0,004 -0,009 ø0,05 0,02 A ø4,35 A -0,04 -0,06 ø0,07 0,04 DIN 867 m=0,3 z=12 x=+0,25 2 6x 60° ø12 1 4 2,4 1 2,1 32,6 2233 T ... S 3,8 10,6 3,8 2,1 4,3 8,1 ±0,3 ±0,3 6 8,1 ±0,3 2233 U ... S 2233 F/R ... S 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 2233T012S-277 (PVC)150 mm (+) / (-) (PVC)300 mm (+) / (-) (PVC)600 mm (+) / (-) (PVC)150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 (PVC)300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 (PVC)600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 22E 22EKV 22/2 22/5 22/7 23/1 Edition 2018 043 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

机电流直 FAULHABER SR系列控制器编码器减速箱行星减速箱正齿轮减速箱 (零回差) (从第316页起) 调速驱动器增量编码器直流微电机 SC 1801 (从第466页起) SC 2402 (第472页起) SC 2804 (第474页起) 运动控制器 MC 5004 (第530页起) MCDC 3002 (从第486页起) MCDC 3003 (第490页起) MCDC 3006 (第492页起) WE CREATE MOTION 适配外径＜15 mm的电机： PA2-50 (第394页起) PA2-100 (第397页起) HEM3-256-W (第419页起) IE2-400 (第404页起) 适配外径≥15 mm的电机： IE2-16 (第400页起) IE2-1024 (第406页起) IEH2-4096 (第409页起) IEH3-4096 (第433页起) 0816 ... SR (第46页起) 1016 ... SR (第48页起) 1024 ... SR (第50页起) 1224 ... SR (第52页起) 1319 ... SR (第54页起) 1331 ... SR (第56页起) 1516 ... SR (第58页起) 1524 ... SR (第60页起) 1717 ... SR (第62页起) 1724 ... SR (第64页起) 2224 ... SR (第66页起) 2232 ... SR (第68页起) 044 直流电机

机电流直受控运动用于精密应用高分辨率动态控制该系列产品优势一览外径从8mm到22mm 持续输出功率范围1 W到9 W 精密合金换向高功率稀土磁体全钢外壳，表面覆盖防腐涂层标配烧结滑动轴承，可选配预加载滚珠轴承。工作温度范围宽： –30 °C到85 °C (可选 –55 °C 到125 °C) 根据需要标配火花抑制以增长电机寿命全系适配精密行星减速箱、正齿轮减速箱、零回差减速箱所有13mm以上电机均可选装内置编码器(光电式或磁电式) 全系适配运动控制器和调速驱动器 SR系列产品采用的小巧的稀有金属换向，和高分辨率编码器技术珠联璧合，完美适用于精确定位的需求。 mNm 持续输出转矩 2232 SR 2224 SR 1724 SR 1331 SR 1524 SR 1717 SR 1224 SR 1024 SR 1319 SR 1516 SR 1016 SR 0816 SR 045 直流电机

尺寸图 ø8 ±0,03 ø6 -0,018 0 2 3 ±0,2 1,3 A 0,4 1,9 ø2,5 M5,5x0,5 0 -0,1 0 -0,004 ø1 ø2,34 -0,03 -0,05 ø1,93 -0,04 -0,06 ø2,92 -0,04 -0,06 4,6 ±0,2 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,16 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,14 z=11 x=+0,3 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 3,2 ±0,25 1,8 3,35 ±0,25 1,7 3,2 ±0,25 1,8 ø7,2 0,02 -0,04 4,3 ±0,2 15,9 4 ±0,2 6,95 ±0,15 0816 K ... SR 0816 P ... SR 08/1 0816 D ... SR 08/2, 08/3 0816 M ... SR 10/1 选配件 K2565 K2566 K2567 K2568 K2570 K2571 0816K012SR-K2565 PA2-50 HEM3 -30+125°C 22°C-5 Ø 1 mm x 4,5 mm 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 08/1 08/2 08/3 10/1 Edition 2018 047 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 ø10 ±0,03 ø6 -0,018 0 ø2,5 M5,5x0,5 A 0,4 1,9 2 1,3 4,3 ±0,2 15,9 1016 K ... SR 0 -0,1 0 -0,004 ø1 ø2,92 -0,04 -0,06 ø2,38 0 -0,04 ø3,65 -0,04 -0,06 6,7 ±0,2 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,25 z=12 x=+0,2 ø9,2 0,02 -0,04 4 ±0,25 6,95 ±0,2 3,2 ±0,25 1,8 1,95 ±0,15 2,1 3,75 ±0,25 3 1016 M ... SR 1016 E ... SR 1016 A ... SR 选配件 K2565 K2566 K2567 K2568 K2570 K2571 1016K006SR K2565 PA2-50 HEM3 -30+125°C 22°C-5 Ø 1 mm x 4,5 mm 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 049 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 2 A 1,3 4,3 ±0,2 0,4 1,9 23,9 1024 K ... SR ø10 ±0,03 ø6 -0,018 0 ø2,5 M5,5x0,5 0 -0,1 0 -0,004 ø1 ø2,92 -0,04 -0,06 ø2,38 0 -0,04 ø3,65 -0,04 -0,06 6,7 ±0,2 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,25 z=12 x=+0,2 ø9,2 0,02 -0,04 4 ±0,25 6,95 ±0,2 3,2 ±0,25 1,8 1,95 ±0,15 2,1 3,75 ±0,25 3 1024 M ... SR 1024 E ... SR 1024 A ... SR 选配件 K2565 K2566 K2567 K2568 K2570 K2571 1024K006SR K2565 PA2-50 HEM3 -30+125°C 22°C-5 Ø 1 mm x 4,5 mm 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 051 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 2 1,9 4 ø12 ±0,03 ø6 -0,018 0 ø1,5 0 -0,03 ø2,92 -0,04 -0,06 ø2,38 0 -0,04 ø3,65 -0,04 -0,06 A M5,5x0,5 A ø0,07 0,04 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,25 z=12 x=+0,2 0,4 1,9 2,15 24,2 1224 N ... SR 3,35 2,1 5,15 ±0,3 1,8 2,15 2,1 3,9 3 1224 M ... SR 1224 E ... SR 1224 A ... SR 6,7 8 选配件 K179 K188 K380 K1707 K1752 1224N012SR-K179 22°C-5 -30+125°C Ø 1 mm x 3 mm HEM3 PA2-100 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 053 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 0 ø13 -0,052 0 ø6 -0,05 ø1,5 -0,004 -0,009 ø2,38 0 -0,04 A ø3,5 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 10,6 1 1 2,1 19,2 ±0,3 6 8,1 ±0,3 1,1 2,1 4,3 ±0,3 3,9 ±0,5 2 1319 T ... SR 1319 E ... SR 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 1319T012SR-277 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 055 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 0 ø13 -0,052 0 ø6 -0,05 ø1,5 -0,004 -0,009 ø2,38 0 -0,04 A ø3,5 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 1 1 2,1 31,2 ±0,3 6 8,1 ±0,3 1,1 2,1 4,3 ±0,3 2 10,6 3,9 ±0,5 1331 T ... SR 1331 E ... SR 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 1331T012SR-277 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 057 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x M1,6 1,4 ø0,3 A 60° 6x ø10 1 ø15 0 -0,052 ø13 0 ø6 -0,05 A ø3,5 ø1,5 -0,004 -0,009 A ø0,05 0,02 0 -0,04 A ø2,38 ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 1 0,75 2,1 15,8 6 ±0,3 8,1 ±0,3 1,1 2,1 4,3 ±0,3 2 1516 T ... SR 1516 E ... SR 10,6 4,2 ±0,5 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 1516T012SR-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 15A 15/5 15/5 S 15/8 15/10 16A 16/7 Edition 2018 059 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

6x M1,6 1,4 尺寸图 ø0,3 A 6x 60° ø10 1 ø15 0 -0,052 ø13 0 ø6 -0,05 ø1,5 -0,004 -0,009 A ø3,5 A ø0,05 0,02 0 -0,04 A ø2,38 ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 1 0,75 2,1 23,8 6 ±0,3 8,1±0,3 1,1 2,1 4,3 ±0,3 2 10,6 4,2 ±0,5 1524 T ... SR 1524 E ... SR 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 1524T012SR-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 15A 15/5 15/5 S 15/8 15/10 16A 16/7 Edition 2018 061 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x M1,6 1,6 ø0,3 A 6x 60° ø15,9 ø17 0 -0,052 ø6 0 -0,05 A -0,004 ø1,5 -0,009 ø0,05 0,02 ø3,5 A ø10 1 2 1 2,1 17 1717 T ... SR ±0,3 6 8,1 ±0,3 2 10,6 4,2 ±0,5 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 1717T012SR-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 15A 15/10 16/7 16A 17/1 Edition 2018 063 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x M1,6 1,6 ø0,3 A 6x 60° ø15,9 ø17 0 -0,052 0 -0,05 ø6 A -0,004 ø1,5 -0,009 ø0,05 0,02 ø3,5 A ø10 1 2 1 2,1 24 1724 T ... SR 10,6 4,2 ±0,5 ±0,3 6 8,1 ±0,3 2 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 1724T012SR-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 15A 15/10 16/7 16A 17/1 Edition 2018 065 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x M2 3,7 ø0,3 A 6x 60° ø12 1 0 -0,062 ø22 ø20 0 ø7 -0,05 -0,004 -0,009 ø2 A ø3,5 A ø0,05 0,02 ø4,35 -0,04 -0,06 A ø0,07 0,04 DIN 867 m=0,3 z=12 x=+0,25 ø14,9 1 0,75 2,1 24,2 2224 U ... SR 6 ±0,3 8,1±0,3 2,1 4,3 8,1 ±0,3 2 2224 R ... SR 10,6 4,2 ±0,5 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 2224U012SR-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 20/1R 22E 22EKV 22F 22/2 22/5 22/7 23/1 Edition 2018 067 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 ø0,3 A 6x 60° 6x M2 3,7 ø12 1 0 -0,062 ø22 ø20 0 ø7 -0,05 -0,004 -0,009 ø2 A ø3,5 A ø0,05 0,02 ø4,35 -0,04 -0,06 A ø0,07 0,04 DIN 867 m=0,3 z=12 x=+0,25 ø14,9 1 0,75 2,1 32,2 2232 U ... SR 6 ±0,3 8,1 ±0,3 2,1 4,3 8,1 ±0,3 2 2232 R ... SR 10,6 4,2 ±0,5 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 277 2232U012SR-277 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 20/1R 22E 22EKV 22F 22/2 22/5 26/7 23/1 26A Edition 2018 069 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

机电流直 FAULHABER CXR系列控制器编码器减速箱行星减速箱 (从第316页起) 丝杠 BS22-1.5 (第368页起) 调速驱动器增量编码器直流微电机 SC 1801 (从第466页起) SC 2402 (第472页起) SC 2804 (第474页起) SC 5004 (第476页起) SC 5008 (第478页起) 运动控制器 MC 5004 (第530页起) MC 5005 (第532页起) MCDC 3002 (从第486页起) MCDC 3003 (第490页起) MCDC 3006 (第492页起) WE CREATE MOTION 1336 ... CXR (第72页起) 1727 ... CXR (第74页起) 1741 ... CXR (第76页起) 2237 ... CXR (第78页起) 2642 ... CXR (第80页起) 2657 ... CXR (第82页起) IE2-16 (第400页起) IE2-1024 (第406页起) IEH2-4096 (第409页起) IE3-1024 (第425页起) IE3-1024L (第429页起) IEH3-4096 (第433页起) IERS3-500 (第436页起) IERS3-500 L (第439页起) IER3-10000 (第442页起) IER3-10000 L (第446页起) 070 直流电机

机电流直为创新提供强大支持小巧紧凑无可比拟该系列产品优势一览 CXR系列尺寸小巧，同时具有高功率、坚固耐用和高可控等待性，这是由碳刷换向、高质量钕磁体和久经考验的FAULHABER转子共同实现的。 mNm 持续输出转矩 2657 CXR 2642 CXR 2237 CXR 1741 CXR 1727 CXR 1336 CXR 外径从13mm到26mm 持续输出功率范围4 W到34 W 碳刷寿命长高功率稀土磁体全钢外壳，表面覆盖防腐涂层可选配烧结轴承或滚珠轴承。工作温度范围宽： –30 °C到100 °C (可选 –55 °C) 全系适配精密减速箱全系适配编码器 (光电式或磁电式) 全系适配运动控制器和调速驱动器 071 直流电机

尺寸图 2x M1,6 1,5 ø0,3 A 3,5ø 7ø 0 ø 13 -0,05 ø 0 6 -0,02 A 3,5ø ø 2 -0,004 -0,009 ø0,05 0,02 A ø 10 1 1 2 3 ±0,5 36 6 ±0,3 8 ±0,3 2 1336 U ... CXR 9 5 ±0,4 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 123 217 1336U012CXR-217 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 073 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x M1,6 2,5 ø0,3 A 6x 60° ø3,5 ø7 ø16 0 -0,05 ø17 0 -0,1 0 -0,015 ø6 A ø3,5 -0,004 ø2 -0,009 ø0,05 0,02 A ø10 1 2,9±0,5 1 2 5,5 ±0,2 27,2 6 8 ±0,3 ±0,4 1727 U ... CXR 0,2 9 4,8 ±0,4 2 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 123 217 1727U012CXR-217 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 075 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

尺寸图 6x M1,6 3,5 ø0,3 A 6x 60° ø3,5 ø7 ø16 0 -0,05 ø17 0 -0,1 0 -0,015 ø6 A ø3,5 -0,004 ø2 -0,009 ø0,05 0,02 A ø10 1 5,5 ±0,2 1 2 2,8±0,4 41,2 6 8 ±0,3 ±0,3 0,2 9 1741 U ... CXR 4,8 ±0,4 2 选配件 L 4924 X4924 4925 X4925 Y4925 F 123 217 1741U012CXR-217 150 mm (+) / (-) 300 mm (+) / (-) 600 mm (+) / (-) 150 mm (+) / (-)AMP 179228-2 300 mm (+) / (-)AMP 179228-2 600 mm (+) / (-)AMP 179228-2 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 077 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

机电流直 FAULHABER CR系列控制器编码器减速箱行星减速箱 (从第316页起) 丝杠 BS22-1.5 (第368页起) BS32-2.0 (第369页起) 调速驱动器增量编码器直流微电机 SC 2402 (第472页起) SC 2804 (第474页起) SC 5004 (第476页起) SC 5008 (第478页起) 运动控制器 MC 5004 (第530页起) MC 5005 (第532页起) MC 5010 (第534页起) MCDC 3002 (从第486页起) MCDC 3003 (第490页起) MCDC 3006 (第492页起) WE CREATE MOTION IE3-1024 (第425页起) IE3-1024L (第429页起) IERS3-500 (第436页起) IERS3-500 L (第439页起) IER3-10000 (第442页起) IER3-10000 L (第446页起) 2342 ... CR (第86页起) 2642 ... CR (第88页起) 2657 ... CR (第90页起) 2668 ... CR (第92页起) 3242 ... CR (第94页起) 3257 ... CR (第96页起) 3272 ... CR (第98页起) 3863 ... CR (第100页起) 3890 ... CR (第102页起) 084 直流电机

高功率应用的不二之选机电流直独一无二的性能和高转矩该系列产品优势一览碳刷换向器、强劲的钕磁体，以及FAULHABER转子绕组极高的铜占比为CR系列电机提供了极高的动力。 mNm 持续输出转矩 3890 CR 3863 CR 3272 CR 3257 CR 2668 CR 2657 CR 3242 CR 2642 CR 2342 CR 外径从23mm到38mm 持续输出功率范围24 W到160 W 碳刷寿命长高功率稀土磁体全钢外壳，表面覆盖防腐涂层标配有预加载滚珠轴承工作温度范围宽： –30 °C到125 °C 全系适配精密行星减速箱全系适配编码器光电式或磁电式全系适配运动控制器和调速驱动器 085 直流电机

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尺寸图 6x M3 3 ø0,3 A 6 -0,004 -0,010 ø 15ø 0 -0,025 38ø 0 -0,1 16ø 0 -0,02 A 6ø -0,004 -0,010 ø0,04 A 0,02 3x ø2,75 2,8 ø28 ø11,6 -0,03 -0,11 ø0,07 A 0,04 DIN 58400 m=0,5 z=21 27,5 0,5 30° 2x M2 2,8 3,5 2,8 7 11,5 ±0,5 2,8×0,5 6x 60° 22ø 14,8 17,5±0,5 1 1,1 64 1,5 2,2 22,8 25±0,3 5 9±0,4 3863 H ... CR 3863 A ... CR 选配件 U 158 2016 3863H012CR-158 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 MBZ Edition 2018 101 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x M3 3 ø0,3 A ø 6 -0,004 -0,010 15ø 0 -0,025 38ø 0 -0,1 16ø 0 -0,02 A 6ø -0,004 -0,010 ø11,6 -0,03 -0,11 3x ø2,75 2,8 ø0,04 A 0,02 ø0,07 A 0,04 DIN 58400 m=0,5 z=21 ø28 27,5 0,5 30° 2x M2 2,8 3,5 2,8 7 11,5 ±0,5 2,8×0,5 6x 60° 14,8 1 1,1 22ø 17,5±0,5 90 1,5 2,2 22,8 25 ±0,3 5 9±0,4 3890 H ... CR 3890 A ... CR 选配件 U 158 2016 3890H024CR-158 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 MBZ Edition 2018 103 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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短小精悍，灵动致胜机电流直扁平结构以节省空间。该系列产品优势一览 SR扁平系列直流微电机，采用独一无二的扁平线圈技术结合精密合金换向，在空间极其有限时，提供了应用驱动系统的可能。持续输出转矩 2607 SR / 2619 SR 1506 SR / 1512 SR mNm 薄型外壳。长度范围6mm到19mm 持续输出功率范围0.8 W到4 W 高转矩输出，四磁极结构设计精密合金换向高功率稀土磁体工作温度范围宽： –25 °C到80 °C 可选滚珠轴承内置正齿轮减速箱，减速比可选以最小长度实现极大减速比可选配内置光电编码器全系适配调速驱动器 105 直流电机

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4x ø2 14 17,5 150 ±10 0,9 尺寸图 0 -0,15 ø15 ø6 0 -0,05 A ø1,5 0 -0,03 A ø0,07 0,04 2,3 0,5 4,5 ±0,3 5,5 ±0,2 5 ±0,3 1506 N ... SR IE2-8 P A B = 90° – P * 180° 45° 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 8 k 6 4 5/6 3 UDD * A/B 150 ±10 GND 6,1 * A/B 5 mA 12,2 6 4 2 5 3 1 DIN-41651 2.54 mm 109 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 内置光电式编码器每转线数信号输出，方波电源电压工作电流，典型值 (UDD = 5 V DC) 输出电流，最大值 (Uout < 1.5 V) 脉冲宽度 1) A、B 通道信号相位差 1) 信号上升/下降沿最大时间 (CLOAD = 50 pF) 频响上限（截止频率）2) 1) 环境温度为 22 °C（频率为 1 kHz 时测试）。 2) 转速 (min-1) = 频率 f (Hz) × 60/N 特性 N UDD IDD IOUT P Φ tr/tf f IE2 -8 IE2 -8 8 2 3,2 ... 5,5 typ. 8, max. 15 5 180 ± 45 90 ± 45 2,5 / 0,3 4,5 本系列扁平电机内置双通道光电式编码器。反馈信号从与电机轴同步旋转的码盘采集处理，最后输出两路相位差为 90° 的方波脉冲，电机每旋转一圈，编码器每通道输出 8 个脉冲。编码器可反馈电机转速、转向与转角。订货代码举例： 1506N003SR IE2-8 1506N012SR IE2-8 电机电源、编码器电源与两个信号输出通道一起，通过一条带插座的排线输出。输出信号/电路图/输出插座说明 ø19 5,5 ±0,2 1506 N ... SR IE2-8 X3697 通道数 V DC mA mA °e °e μs kHz 1 – 2 + 3 GND 4 UDD 5 B 6 A (PVC) 6 – 0.09 mm2 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流减速电机精密合金换向器 30 mNm 1512 ... SR 1512 ... SR 系列在22℃和名义电压下的值名义电压端电阻空载转速（电机）转速常数反电动势常数转矩常数电流常数转速/转矩斜率转子电感转子转动慢量外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围详细规格减速比（近似值） 6 : 1 13 : 1 39 : 1 112 : 1 324 : 1 1512 U UN R no kn kE kM kI Δn/ΔM L J 003 SR 3 13,6 11 100 3 884 0,257 2,46 0,407 21 330 275 0,08 006 SR 6 60,5 11 980 2 053 0,487 4,65 0,215 24 135 1 157 0,08 012 SR 12 156 12 800 1 107 0,903 8,63 0,116 19 947 3 550 0,08 Volt Ω min-1 min-1/V mV/min-1 mNm/A A/mNm min-1/mNm μH gcm2 ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ 塑料金属 4 塑料/黄铜轴承 1,4 1 15 0,08 0,25 – 25 ... + 80 最高输出转速 nmax min-1 779 372 129 45 15 带电机重量 g 6,9 7,0 7,2 7,4 7,7 ° N N N mm mm °C 输出轴与电机转向是否一致（可正反转） = ≠ = ≠ = 效率 % 81 73 60 59 53 峰值连续最大输出转矩 Mmax mNm 3 1,4 2,8 5 7,0 10 19,8 30 30,0 50 Mmax mNm 注：基于电机1506...SR ，转速5000min-1时的输出转速。 2x M1,6 2,5 0 -0,05 ø4 ø15 0 -0,15 0 -0,05 ø4 0 -0,02 ø2 1,4 4,9 ±0,2 6,45 ø8,25 ø12,2 1,4 ±0,2 4 ±0,3 1 12 6 7 ±0,3 ±0,3 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 1512 U ... SR 110 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流减速电机精密合金换向器, 内置编码器 30 mNm 适配部件驱动器：调速驱动器 1512 ... SR IE2-8 1512 ... SR ... IE2-8 系列在22℃和名义电压下的值名义电压端电阻空载转速（电机）转速常数反电动势常数转矩常数电流常数转速/转矩斜率转子电感转速/转矩斜率外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围详细规格减速比（近似值） 6 : 1 13 : 1 39 : 1 112 : 1 324 : 1 1512 U UN R no kn kE kM kI Δn/ΔM L J 003 SR 3 10,4 13 400 4 640 0,216 2,06 0,486 24 700 175 0,09 006 SR 6 50,5 14 300 2 480 0,403 3,84 0,260 31 400 720 0,09 012 SR 12 130 15 500 1 340 0,749 7,15 0,140 24 200 2 100 0,09 IE2-8 Volt Ω min-1 min-1/V mV/min-1 mNm/A A/mNm min-1/mNm μH gcm2 ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ 塑料金属 4 塑料/黄铜轴承 1,4 1 15 0,08 0,25 0 ... + 70 最高输出转速 nmax min-1 779 372 129 45 15 带电机重量 g 6,9 7,0 7,2 7,4 7,7 峰值连续最大输出转矩 Mmax mNm 3 1,4 2,8 5 7,0 10 19,8 30 30,0 50 Mmax mNm ° N N N mm mm °C 输出轴电机转向是否一致（可正反转） = ≠ = ≠ = 效率 % 81 73 60 59 53 注：基于电机1506...SR ，转速5000min-1时的输出转速。 90° ø12,2 ø8,25 2x M1,6 2,5 ø15 0 -0,15 0 -0,05 ø4 0 ø2 -0,05 1 6 ±0,3 14 150 ±10 45°±10° 2,3 12 7 ±0,3 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 1512 U ... SR ... IE2-8 112 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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内置光电式编码器每转线数信号输出，方波电源电压工作电流，典型值 (UDD = 5 V DC) 输出电流，最大值 (Uout < 1.5 V) 脉冲宽度 1) A、B 通道信号相位差 1) 信号上升/下降沿最大时间 (CLOAD = 50 pF) 频响上限（截止频率）2) N UDD IDD IOUT P Φ tr/tf f IE2 -8 8 2 3,2 ... 5,5 typ. 8, max. 15 5 180 ± 45 90 ± 45 2,5 / 0,3 4,5 通道数 V DC mA mA °e °e μs kHz 1) 环境温度为 22 °C（频率为 1 kHz 时测试）。 2) 转速 (min-1) = 频率 f (Hz) x 60/N 特性本系列扁平电机内置双通道光电式编码器。反馈信号从与电机轴同步旋转的码盘采集处理，最后输出两路相位差为 90° 的方波脉冲，电机每旋转一圈，编码器每通道输出 8 个脉冲。编码器可反馈电机转速、转向与转角。订货代码举例： 1512U003SR 6:1 IE2-8 1512U012SR 324:1 IE2-8 电机电源、编码器电源与两个信号输出通道一起，通过一条带插座的排线输出。输出信号/电路图/输出插座说明 P A B = 90° – P * 180° 45° 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 8 k 6 4 5/6 3 UDD * A/B 150 ±10 GND 6,1 * A/B 5 mA 12,2 6 4 2 5 3 1 DIN-41651 2.54 mm 1 – 2 + 3 GND 4 UDD 5 B 6 A (PVC) 6 – 0.09 mm2 113 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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4x ø2,1 24 26,2 150 ±10 ø30 6,9 ±0,3 2607 T ... SR IE2-16 3697 1,3 通道数 V DC mA mA °e °e μs kHz 尺寸图 0 -0,15 ø26 ø25,8 0 -0,05 ø6 A ø1,5 0 -0,01 A ø0,05 0,04 2,3 0,7±0,3 1,3 1 6 ±0,3 7 ±0,3 6,9 ±0,3 2607 T ... SR IE2-16 内置光电式编码器每转线数信号输出，方波电源电压工作电流，典型值 (UDD = 5 V DC) 输出电流，最大值 (Uout < 1.5 V) 脉冲宽度 1) A、B 通道信号相位差 1) 信号上升/下降沿最大时间 (CLOAD = 50 pF) 频响上限（截止频率）2) 1) 环境温度为 22 °C（频率为 1 kHz 时测试）。 2) 转速 (min-1) = 频率 f (Hz) × 60/N N U DD I DD I OUT P Φ tr/tf f 16 2 3,2 ... 5,5 typ. 8, max. 15 5 180 ± 45 90 ± 45 2,5 / 0,3 4,5 本系列扁平电机内置双通道光电式编码器。反馈信号从与电机轴同步旋转的码盘采集处理，最后输出两路相位差为 90° 的方波脉冲，电机每旋转一圈，编码器每通道输出 16 个脉冲。编码器可反馈电机转速、转向与转角。订货代码举例： 2607T006SR IE2-16 2607T024SR IE2-16 电机电源、编码器电源与两个信号输出通道一起，通过一条带插座的排线输出。输出信号/电路图/输出插座说明 P A B = 90° – P * 180° 45° 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 8 k 6 4 5/6 3 UDD * A/B 150 ±10 GND * A/B 5 mA 6,1 12,2 1 – 2 + 3 GND 4 UDD 5 B 6 A (PVC) 6 – 0.09 mm2 6 4 2 5 3 1 DIN-41651 2.54 mm 117 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流减速电机精密合金换向器 100 mNm 2619 ... SR 2619 ... SR 系列在22℃和名义电压下的值名义电压端电阻空载转速（电机）转速常数反电动势常数转矩常数电流常数转速/转矩斜率转子电感转子转动惯量外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围详细规格减速比（近似值） 8 : 1 22 : 1 33 : 1 112 : 1 207 : 1 361 : 1 814 : 1 1 257 : 1 2619 S UN R no kn kE kM kI Δn/ΔM L J 006 SR 6 8,2 6 600 1 111 0,9 8,59 0,116 1 055 465 0,68 012 SR 12 36,5 5 900 500 2 19,09 0,052 957 2 200 0,68 024 SR 24 128 6 200 261 3,83 36,54 0,027 917 8 400 0,68 Volt Ω min-1 min-1/V mV/min-1 mNm/A A/mNm min-1/mNm μH gcm2 ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ 塑料金属 4 塑料/黄铜轴承（标配） 3,5 2 10 0,07 0,25 – 25 ... + 80 最高输出转速 nmax min-1 635 223 151 44 24 14 6 4 滚动轴承（选配） 10,5 5 10 0,03 0 带电机重量 g 25 26 26 27 27 27 28 29 峰值连续最大输出转矩 Mmax mNm 30 75 100 180 180 180 180 180 Mmax mNm 9 23 30 93 100 100 100 100 ° N N N mm mm °C 输出轴电机转向是否一致（可正反转） = ≠ = ≠ = = = = 效率 % 81 73 66 59 53 53 43 43 注：基于电机2607...SR ，转速5000min-1时的输出转速。. 0 –0,15 ø26 0 –0,05 ø6 1,4 2,3 ±0,3 4 ±0,3 电机接线端与安装孔的相对角度为 ±10°。 3x ø1,48 4 深 ø17 6x 60° 3x M2 3,5 深有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 ø25,8 ø26 0 –0,3 ø12 0 –0,05 0 –0,02 ø3 比例：1:1 8,5 9,9 ±0,3 4,1±0,3 9,5±0,3 1 19,2 ±0,3 10,9 ±0,3 1,6 ±0,2 2619 S 118 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流减速电机精密合金换向器内置编码器 100 mNm 适配部件驱动器：调速驱动器 2619 ... SR ... IE2-16 2619 ... SR ... IE2-16 系列在22℃和名义电压下的值名义电压端电阻空载转速（电机）转速常数反电动势常数转矩常数电流常数转速/转矩斜率转子电感转子转动惯量外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围详细规格减速比（近似值） 8 : 1 22 : 1 33 : 1 112 : 1 207 : 1 361 : 1 814 : 1 1 257 : 1 2619 S UN R no kn kE kM kI Δn/ΔM L J 006 SR 6 8 6 700 1 130 0,884 8,44 0,118 1 060 420 0,68 012 SR 12 31,2 6 900 582 1,72 16,4 0,061 1 090 1 600 0,68 024 SR 24 118,6 7 200 304 3,29 31,4 0,032 1 110 5 800 0,68 IE2-16 Volt Ω min-1 min-1/V mV/min-1 mNm/A A/mNm min-1/mNm μH gcm2 ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ 塑料金属 4 塑料/黄铜轴承（标配） 3,5 2 10 0,07 0,25 0 ... + 70 最高输出转速 nmax min-1 635 223 151 44 24 14 6 4 滚动轴承（选配） 10,5 5 10 0,03 0 带电机重量 g 25 26 26 27 27 27 28 29 峰值连续最大输出转矩 Mmax mNm 30 75 100 180 180 180 180 180 Mmax mNm 9 23 30 93 100 100 100 100 ° N N N mm mm °C 输出轴电机转向是否一致（可正反转） = ≠ = ≠ = = = = 效率 % 81 73 66 59 53 53 43 43 注：基于电机2607...SR ，转速5000min-1时的输出转速。. 电机接线端与安装孔的相对角度为 ±10°。 3x M2 3,5 tief 深 3x ø1,48 4 tief 深 ø26 0 –0,15 ø25,8 0 –0,3 ø26 ø12 0 –0,05 0 –0,02 ø3 ø17 24 6x 60° 2,3 9,9 ±0,3 4,1±0,3 9,5±0,3 1 21,5 ±0,5 10,9 ±0,3 2619S ... SR ... IE2-16 120 第 1 页，共 2 页有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 比例：1:1 150 ±10 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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内置光电式编码器每转线数信号输出，方波电源电压工作电流，典型值 (UDD = 5 V DC) 输出电流，最大值 (Uout < 1.5 V) 脉冲宽度 1) A、B 通道信号相位差 1) 信号上升/下降沿最大时间 (CLOAD = 50 pF) 频响上限（截止频率）2) N UDD IDD IOUT P Φ tr/tf f IE2 -16 16 2 3,2 ... 5,5 typ. 8, max. 15 5 180 ± 45 90 ± 45 2,5 / 0,3 4,5 通道数 V DC mA mA °e °e μs kHz 1) 环境温度为 22 °C（频率为 1 kHz 时测试）。 2) 转速 (rpm) = 频率 f (Hz) x 60/N 特性本系列扁平电机内置双通道光电式编码器。反馈信号从与电机轴同步旋转的码盘采集处理，最后输出两路相位差为 90° 的方波脉冲，电机每旋转一圈，编码器每通道输出 16 个脉冲。编码器可反馈电机转速、转向与转角。电机电源、编码器电源与两个信号输出通道一起，通过一条带插座的排线输出。订货代码举例： 2619S006SR 8:1 IE2-16 2619S024SR 1257:1 IE2-16 输出信号/电路图/输出插座说明 P A B = 90° – P * 180° 45° 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 8 k 6 4 5/6 3 UDD * A/B 150 ±10 GND * A/B 5 mA 6,1 12,2 1 – 2 + 3 GND 4 UDD 5 B 6 A (PVC) 6 – 0.09 mm2 6 4 2 5 3 1 DIN-41651 2.54 mm 121 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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机电刷无流直页码 18 µNm 132 – 133 0,13 mNm 134 – 135 0,36 mNm 136 – 137 138 – 139 1,1 mNm 140 – 141 2,2 mNm 142 – 143 1,2 mNm 2,6 mNm 144 – 145 146 – 147 3,3 mNm 148 – 149 7,2 mNm 150 – 151 20 mNm 12 mNm 152 – 153 154 – 155 18 mNm 156 – 157 33 mNm 66 mNm 158 – 159 190 mNm 160 – 161 217 mNm 162 – 163 166 – 167 18 mNm 168 – 169 18 mNm 170 – 171 32 mNm 172 – 173 53 mNm 174 – 175 96 mNm 59 mNm 178 – 179 165 mNm 180 – 181 页码 184 – 185 0,5 mNm 186 – 187 30 mNm 3,1 mNm 188 – 189 100 mNm 190 – 191 直流无刷伺服电机直流无刷伺服电机直流无刷伺服电机四磁极结构 0308 ... B 0515 ... B 0620 ... B 0824 ... B 1028 ... B 1218 ... B 1226 ... B 1628 ... B 2036 ... B 2057 ... B 2057 ... BHS 2444 ... B 3056 ... B 3564 ... B 4490 ... B 4490 ... BS 2232 ... BX4 2250 ... BX4 S 2250 ... BX4 3242 ... BX4 3268 ... BX4 2264 ... BP4 3274 ... BP4 新直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列扁平直流无刷电机和扁平直流无刷减速电机 1509 ... B 1515 ... B 2610 ... B 2622 ... B 无传感器无传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置减速箱内置霍尔传感器内置减速箱 123 123 直流无刷电机

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产品组合精密减速箱 A 3 0 A 6 0 1 / 6 0 1 / 8 0 2 / 8 0 3 / 8 0 1 / 0 1 3 / 2 1 4 / 2 1 5 / 2 1 A 3 1 1 / 4 1 A 5 1 5 / 5 1 S 5 / 5 1 0 1 / 5 1 8 / 5 1 A 6 1 5 / 6 1 S 5 / 6 1 7 / 6 1 8 / 6 1 1 / 7 1 R 1 / 0 2 E 2 2 V K E 2 2 F 2 2 2 / 2 2 5 / 2 2 7 / 2 2 1 / 3 2 A 6 2 1 / 6 2 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 机电刷无流直直流无刷伺服电机直流无刷伺服电机 0308...B 0515...B 0620...B 0824...B 1028...B 1218...B 1226...B 1628...B 2036...B 2057...B 2057...BHS 2444...B 3056...B 3564...B 4490...B 4490...BS 无传感器无传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器直流无刷伺服电机–四磁极结构 2232...BX4 2250...BX4S 2250...BX4 3242...BX4 3268...BX4 2264...BP4 3274...BP4 内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器内置霍尔传感器直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列 1509...B 1515...B 2610...B 2622...B 内置霍尔传感器内置减速箱内置霍尔传感器内置减速箱 18 µNm • 0,13 mNm 0,36 mNm 1,1 mNm 2,2 mNm 1,2 mNm 2,6 mNm 3,3 mNm 7,2 mNm 20 mNm 12 mNm 18 mNm 33 mNm 66 mNm 190 mNm 217 mNm 18 mNm 18 mNm 32 mNm 53 mNm 96 mNm 59 mNm 162 mNm 0,5 mNm 30 mNm 3,1 mNm 100 mNm • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •

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BS BS 编码器 - 2通道编码器 - 2通道编码器 - 3通道编码器 - 3通道 AES AES SC SC 运动控制器运动控制器 BR BR R R 1 1 / / 6 6 2 2 S S 1 1 / / 0 0 3 3 1 1 / / 0 0 3 3 A A 2 2 3 3 N N L L A A 2 2 3 3 R R 3 3 / / 2 2 3 3 3 3 / / 2 2 3 3 A A 8 8 3 3 1 1 / / 8 8 3 3 S S 1 1 / / 8 8 3 3 2 2 / / 8 8 3 3 S S 2 2 / / 8 8 3 3 1 1 / / 4 4 4 4 5 5 . . 1 1 - - 2 2 2 2 S S B B 0 0 . . 2 2 - - 2 2 3 3 S S B B 0 0 0 0 1 1 - - 2 2 A A P P 0 0 5 5 - - 2 2 A A P P 0 0 0 0 4 4 - - 2 2 E E I I 6 6 1 1 - - 2 2 E E I I 6 6 9 9 0 0 4 4 - - 2 2 H H E E I I 0 0 2 2 1 1 - - 2 2 2 2 E E P P 0 0 0 0 5 5 5 5 S S D D E E H H 4 4 6 6 - - 3 3 M M X X H H 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 2 2 E E I I W W - - 6 6 5 5 2 2 - - 3 3 M M E E H H 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 3 3 M M E E I I L L 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 3 3 E E I I 6 6 9 9 0 0 4 4 - - 3 3 H H E E I I 0 0 0 0 5 5 - - 3 3 S S R R E E I I 4 4 2 2 0 0 1 1 - - 3 3 E E I I L L 0 0 0 0 5 5 - - 3 3 S S R R E E I I 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 - - 3 3 R R E E I I L L 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 - - 3 3 R R E E I I 0 0 4 4 5 5 5 5 L L D D E E H H 6 6 9 9 0 0 4 4 - - M M S S E E A A P P / / S S 1 1 0 0 8 8 1 1 C C S S 6 6 9 9 0 0 4 4 - - S S E E A A F F 1 1 0 0 8 8 1 1 C C S S P P 2 2 0 0 4 4 2 2 C C S S S S 4 4 0 0 8 8 2 2 C C S S P P 2 2 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M F F 2 2 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S 2 2 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M P P 3 3 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S 6 6 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S 8 8 0 0 0 0 5 5 C C S S P P 4 4 0 0 0 0 5 5 C C S S S S E E A A P P 2 2 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S E E A A F F 2 2 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S E E A A S S 2 2 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S E E A A P P 3 3 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M S S E E A A S S 6 6 0 0 0 0 3 3 L L B B C C M M P P 4 4 0 0 0 0 5 5 C C M M S S 5 5 0 0 0 0 5 5 C C M M S S 0 0 1 1 0 0 5 5 C C M M Z Z B B M M 机电刷无流直 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • BS = 滚珠丝杠 AES = 绝对式编码器 SC = 调速驱动器 BR = 刹车 125 125125 直流无刷电机

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直流无刷伺服电机技术信息基本技术信息 FAULHABER绕组：由Fritz Faulhaber Sr. 博士发明并于1958年注册专利的 System FAULHABER®自承式空心杯斜绕组转子，是System FAULHABER直流电机的核心部件。这项革命性的技术改变了电机产业并为客户开启了全新的应用思路。以最小的体积和重量获得最大的功率并有最优的动态特性。在三相无刷电机中，绕组从转子变成了定子，其无齿槽特性继续得以保留。这项技术的主要优点包括： I 无齿槽转矩，因而定位与调速平顺，并且整体效率高于其它类型的直流电机 I 相对电机体积与重量而言，输出转矩和功率极大 I 负载和速度，电流和转矩，电压和速度之间保持绝对的线性关系，具有高灵敏度的电流/转矩特性 I 转矩波动极小直流无刷电机类型：无论高转矩四磁极结构或高效率扁平结构，还是紧凑式无槽结构，FAULHABER都致力于以最小尺寸实现最高性能。 FAULHABER 无刷电机以其出色的设计，能够理想胜任频繁过载及持续工作，并能获得最长的寿命。 FAULHABER高精度双磁极直流无刷电机采用三相无齿槽设计，具有宽泛的转速与转矩区间，适合中高速应用，具有调速平顺，功效高、寿命长等特点。要求在极小尺寸下实现非常高转矩、高动态的伺服控制， FAULHABER BX4 系列四磁极三相无槽电机堪称理想选择。它设计精简而坚固，部件间无胶水粘固，这意味着它具有极高的耐用性，非常适合于恶劣环境，如极端温度环境及高振动与冲击性负载。 FAULHABER扁平无刷电机同样采用三相无槽设计，属于轴向磁通电机，转子带有一块背铁。它的效率远高于其它扁平无刷电机。背铁增大了转子转动惯量，有助于抑制转矩波动，电机因而适用于转矩稳定、精准持续的调速控制。 FAULHABER还提供一系列转子带柱状背铁的两磁极无刷电机，这种电机有时也称为无铁芯外转子电机。FAULHABER 电机与众不同的无槽设计，它消除了齿槽效应。背铁增大了转子转动惯量，这种电机因而适用于极高精度的持续调速控制。此类电机内置调速电路，可设定不同的速度曲线。 126 传感器: FAULHABER 二磁极、四磁极和扁平直流无刷电机均标配3个数字霍尔传感器，相移 120°。 0° 120° 240° 360° HA HB HC 1 0 1 0 1 0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S1 数字霍尔传感器输出信号二磁极电机作为选项，大多数FAULHABER无刷电机还可选配模拟（线性）霍尔传感器。霍尔信号HallA – HallC C U … A U 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 HallA HallB HallC 模拟霍尔传感器输出信号 0° 60° 240° 120° Absolute mechanical angle 180° 300° 360° 二磁极电机在许多应用中，这些传感器除了为无刷伺服电机提供换向信号的基本功能之外，还能取代高分辨率编码器，与FAULHABER运动控制器组成伺服系统。磁体：根据电机类型与应用条件的不同，FAULHABER直流无刷伺服电机选用了多种不同类型的磁体，包括高性能稀土磁铁，如 SmCo 和 NdFeB。工作寿命: 由于电机换向以电子而非机械方式实现，所以 FAULHABER 直流无刷伺服电机的工作寿命主要取决于电机轴承的寿命。FAULHABER 在直径6毫米及以上直径的无刷电机中使用高精度预加载滚珠轴承。影响电机轴承寿命的因素包括具体应用中，轴向与径向的动静态负载、环境温度、电机速度、负载的振动与冲击，以及联轴器的精度等。如果各项工作指标符合参数表的限定值，直流无刷伺服电机的寿命就会比机械（电刷）换向直流电机长许多倍。直流无刷电机

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改型： FAULHABER致力于通过对标准产品的改型来满足客户的需求。可提供的 FAULHABER 无刷电机改型包括: I 名义电压 I 电机引线 (PTFE 和 PVC) 和接头 I 出轴长度和后轴规格 I 出轴尺寸与轴上的齿轮规格，例如铣扁、齿轮、皮带轮和偏心轮 I 工作温度范围上下扩展 I 适用真空环境（如 10-5 Pa） I 高速和/或重载 I 抗高振动与冲击 I 适用于高压蒸汽消毒 I 更高精度的电性与更小公差的机械参数产品组合： FAULHABER 为自己所有的直流电机量身定制了行业里最丰富的互补产品，包括： I 精密减速箱（行星减速箱, 正齿轮减速箱，以及零回差正齿轮减速箱） I 高分辨率编码器（增量式和绝对式） I 高性能驱动器（调速驱动器，运动控制器） I 内置驱动器（调速驱动器与运动控制器）直流无刷伺服电机以下参数是在名义电压、没有内置驱动器、环境温度 22 °C的条件下测量或计算的。 1628 T η ΔΔ τ α 1628 ... B 系列在22℃和名义电压下的值技术参数说明名义电压 UN [V] 指方波换向时，绕组两相之间的电压。所有参数均在此电压下测试和计算。相间电阻R [ -1 指电机两相之间的电阻，引线无延长。该值受电机绕组温度的 -1 直接影响（温度系数：α22 = 0.004 K-1). 效率 η max. [%] 电机输出的机械功率与消耗的电功率的最大比值。 ] ±12 % 2 max. = 1– –––– ττ Io· R UN 空载转速 no [min-1] ±12 % 在空载稳定状态和 22 °C 外部环境温度条件下的电机转速。若无另外说明，其范围为 ±12%。 U - (I · R) no = ––––––––– o N 2 · k π M 持续工作时的额定值注意： n [min-1] 22 °C 空载电流，典型 Io [A] 外部环境温度22 °C下，空载电机在达到稳定状态时的电流消耗典型值。空载电流受到转速和温度的影响。环境温度或散热条件的改变都会影响到此参数。此外，改变轴、轴承、润滑和换向系统或连接有其它部件，例如减速箱或编码器，都会改变电机的空载电流。 th2 50% (UN) 40 000 60 000 80 000 UN 8 Watt 4 12 16 20 000 0 0 0,5 1,0 1,5 2,0 Edition 2018 127 BLM_2018.indd 15 直流无刷电机

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直流无刷伺服电机技术信息堵转转矩 MH [mNm] 电机在名义电压下零转速（堵转）时输出的转矩。此参数会因磁体类型、环境温度和绕组温度的不同而变化。最大角加速度αmax. [rad/s2] 电机在名义电压和空载情况下，从静止启动时的最大角加速度。 MH = kM · —— – Co UN R max. = –––––MH J 摩擦转矩 CO [mNm] 由滚珠轴承的静态机械摩擦和定子磁滞导致的转矩损耗。粘滞阻尼系数 CV [mNm/min-1] 滚珠轴承的粘滞摩擦、定子磁场周期性变化所引起的涡流，二者所导致的转矩损失系数。该损耗值与电机速度成正比。速度常数 kn [min-1/V] 在电机负载恒定时，加在电机上每伏电压引起的速度变化。热阻Rth 1; Rth 2 [K/W] Rth1表示电机转子与外壳之间的热阻值。Rth2 表示电机外壳与环境之间的热阻值。Rth2 可以通过增加电机与环境空气之间的热交换 (如配备热耦，安装散热片和/或强制风冷等)来降低。热时间常数τ w1; τ w2 [s] 热时间常数是指电机绕组(τw1) 和外壳(τw2) 达到热平衡温度值的 63%所需要的时间。 1 kn = –––––––– = –– kE UN – Io · R no 反电动势常数 kE [mV/min-1] 此常数反映了转子的感应电压和转速之间的关系。 kE = 2π · kM 转矩常数 kM [mNm/A] 此常数反映了电机产生的转矩和电流消耗之间的关系。电流常数 kI [A/mNm] 描述了电机绕组电流和轴端输出转矩之间的关系。 kI = ——1 kM n-M曲线斜率 ∆n/∆M [min-1/mNm] 速度变化与转矩变化的比值。该值越小，电机功率越强大。 Δn––– = ΔM –––R kM 2 · –––1 2 π 相间电感L [μH] 从电机引线端测得的电感量，测试条件为1kHz。机械时间常数τ m [ms] 电机从静止加速到空载转速值的63%所需要的时间。 m = ––––R · J kM 2 转子惯量 J [gcm2] 电机转子的转动惯量。 128 热平衡温度热平衡温度值的63% m (t) 热时间常数 th t 工作温度范围 [°C] 标明电机正常工作的最低和最高温度，以及标准电机的绕组最高允许工作温度。轴承标明直流微电机使用的轴承类型。最大轴负载 [N] 在指定轴径下，主轴出轴端的最大负载。对于使用滚珠轴承的电机，负载与寿命参数由轴承制造商标定。该参数不适用于附轴或后轴。输出轴串动量 [mm] 轴和轴承之间的间隙，包括滚珠轴承的自身的内部间隙。外壳材质标明电机外壳使用的材料及表面防护方式。质量 [g] 标配电机的典型质量。旋转方向由驱动器控制转向。所有电机均可正反转，转向可逆。请注意，部分内置调速电路的电机，受限于电路设计而只能单方向旋转。直流无刷电机

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最高转速 nmax. [min-1] 在给定冷却条件下，电机持续工作时的最高转速建议值。该值基于标配的轴承、绕组和换向系统的电机的推荐工作区间。速度超限将缩减电机寿命。磁极对数标准电机转子磁体上的磁极对数。霍尔传感器标准电机的换向组件类型。磁体材质描述标准电机内所用磁体的基本类型。未特加说明的机械公差：公差符合ISO 2768标准。 ≤ 6 = ± 0.1 mm ≤ 30 = ± 0.2 mm ≤ 120 = ± 0.3 mm 未标定的公差，具体值可按需提供。所有电机轴相关的机械尺寸，均是在面对电机方向、进行轴向预加载状态下测量的。持续运行额定值以下参数是在名义电压、没有内置驱动器、环境温度 22 °C的条件下测量或计算的。额定转矩 MN [mNm] 名义电压下，电机持续工作（S1模式）的输出转矩如果不超过额定值，电机和/或绕组的温度就不会超过标称范围的上限。额定转矩值基于Rth2缩减25%的前提，这大致相当于电机的标准安装和散热方式。当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热，输出转矩可以超过额定值。额定电流 (热极限) IN [A] 电机持续输出额定转矩所需的稳态电流值。该值包括kM （转矩常数）损耗的影响，并和绕组温度系数以及给定的磁体材料的热工特性有关。电机间歇工作时，运动周期内启停阶段的加速时刻，和/或有增强散热，电流可以超过额定值。某些系列以及低电压类电机，额定电流值受限于换向系统的承载上限。额定转速nN [min-1] 电机在稳态下的额定转速，由额定转矩所决定。该值已考虑了电机发热对n/M曲线的影响。 Watt 6 12 18 24 持续工作 (Rth2 0%) Continuous operation 持续工作 (Rth2 50%) Continuous operation 间歇工作 Intermittent operation 名义工作点 Operating point at nominal value (Rth2 0%) (Rth2 -50%) -50%) n [min-1] 35 000 30 000 25 000 20 000 15 000 10 000 5 000 0 PD nmax. UN n0 MN MD 14 16 18 20 22 M [mNm] 2 0 Recommended operation areas 10 12 4 6 8 推荐工作区例：持续工作时的额定参数特性图 129 直流无刷电机

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直流无刷伺服电机技术信息工作特性图说明该图是环境温度22°C时，电机的输出转速与转矩的对应关系。图中对比显示了电机在绝热与散热情况下的工作特性。虚线区域标定的是电机间歇工作或有增强散热时的工作区间。持续转矩MD [mNm] 名义电压下，电机持续工作稳态输出的转矩最大推荐值。计算时，电机的Rth 2值缩减了50%。电机的持续输出转矩与转速呈线性反比关系。该值与持续输出功率无关，当电机间歇工作（S2 模式）和/或有增强散热时，输出转矩可以超过该值。持续输出功率 PD [W] Rth 2缩减为50%时，电机持续工作稳态输出的最大功率。该值与持续输出转矩无关，与冷却系数成正比。当电机间歇工作（S2 模式）和/或有增强散热时，输出功率可以超过该值。名义电压曲线 UN [V] 名义电压曲线显示了电机分别在有无散热的工况下的工作点 UN。曲线起点对应电机的稳态空载转速n0。当工作点位于曲线上方时需提高电压，反之则需降低电压。 130 直流无刷电机

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直流无刷伺服电机 1 2 3 直流无刷伺服电机 1 后端盖，带轴承 2 印刷电路板 3 绕组 4 磁缸 5 轴 6 弹簧 7 滚珠轴承 8 定子叠层 9 外壳 5 7 4 6 8 9 特性优势 FAULHABER直流无刷伺服电机适用于极端的工作条件，精度高、寿命超长且可靠性高，转动平顺、噪音低更是尤为突出之特点。稀土磁铁转子与FAULHABER斜绕组技术，确保了电机尺寸紧凑、动态特性优异。本系列产品同时提供高压消毒耐受版本，十分适用于实验室和医疗器械。消毒条件 I 温度134 °C ± 2 °C I 水蒸汽压力2.1巴 I 相对湿度100% I 持续时长20分钟 I 耐受次数大于100 I System FAULHABER®，无铁芯定子线圈 I 可靠性高，工作寿命长 I 转矩/转速线性区域宽 I 无换向火花 I 无齿槽 I 转子动平衡处理 I 设计简单 I 标配数字霍尔传感器，可选配模拟霍尔传感器产品标志产品代码 20 电机直径 [mm] 57 电机长度 [mm] S 024 名义电压 [V] B 换向类型（无刷）轴型 131 2057 S 024 B 直流无刷电机

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尺寸图 ø5 ±0,02 A ø0,8 ±0,003 ø0,1 0,06 A -0,03 ø1,487 -0,06 ø0,12 0,07 A 0 ø5 -0,018 B M4,5x0,5 -0,03 ø1,75 -0,05 ø0,07 0,04 B 14,1 ±0,3 14,6 ±0,3 3,4 ±0,5 8 ±0,2 0,3 ±0,05 0515 G ... B 选件、电缆和连接信息 0515G006B 1,05 ±0,05 3,25 1,8 2,2 ±0,1 DIN 58400 m = 0,1 z = 12 x = +0,52 DIN 58400 m = 0,12 z = 12 x = +0,2 0515 A ... B 06A 0515 C ... B 06/1 75 ±0,7 4 ±0,1 +0,5 3,5 0 1 3 1 2 3 A B C 1 mm Molex 52207-0333 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 135 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 5,5 ±0,5 适配部件 0620K006B-K1855 选件、电缆和连接信息 K2280 K2279 K179 K1719 22°C-5 ø6 ±0,03 0 ø5 -0,018 -0,009 ø1,0 -0,012 -0,03 ø1,75 -0,05 0,4 1,9 ±0,2 16,7 20 0,3 ±0,03 0620 K ... B A M4,5x0,5 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,12 z=12 x=+0,2 5,15 ±0,3 3,35 1,8 0620 C ... B 06/1 1 2 3 4 5 6 7 8 C B C U DD (+5V) GND A B A 8 0.5 mm Molex (ZIF) Nr. 52745-0896. 80 ±1 4 ±0,3 1 8 4,5 ±0,07 K2280/K2279 8 7 6 5 4 3 2 1 C B A GND U DD (+5V) C B A 减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 137 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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ø8 ±0,03 ø6 0 -0,018 A M5,5x0,5 5,15 ±0,2 0,4 1,9 22,3 ±0,2 24,1 0,3 ±0,03 0824 K ... B ø1 -0,009 -0,012 ø2,34 -0,03 -0,05 ø1,93 -0,04 -0,06 ø2,92 -0,04 -0,06 A ø0,05 0,02 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,16 z=12 x=+0,2 ø0,07 A 0,04 DIN 58400 m=0,14 z=11 x=+0,3 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 3,2 +0,25 -0,15 1,8 3,35 +0,25 -0,15 1,7 3,2 +0,25 -0,15 1,8 4 ±0,3 12 0824 P ... B 08/1 0824 D ... B 08/2, 08/3 0824 M ... B 10/1 80 ±1 1 6,5 ±0,07 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 C B A GND U DD (+5V) C B A B A C 12 0.5 mm Molex (ZIF) Nr. 52745-1297. 尺寸图 10,5 ±0,5 选件、电缆和连接信息 K179 0824K006B-K179 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 08/1 08/2 08/3 10/1 Edition 2018 139 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 10,5 ±0,5 ø10 ±0,03 ø6 0 A -0,018 ø1,2 -0,007 -0,01 ø0,05 0,02 A M5,5x0,5 ø2,92 -0,04 -0,06 ø2,38 0 -0,04 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 ø3,65 -0,04 -0,06 ø0,07 0,04 A DIN 58400 m=0,25 z=12 x=+0,2 0,4 1,9 26,3 ±0,2 28,1 0,3 ±0,03 1028 S ... B 5,15 +0,15 -0,30 3,35 ±0,3 1,8 2,15 +0,15 -0,25 2,1 3,95 +0,25 -0,35 3 4 ±0,3 12 1028 M ... B 10/1 1028 E ... B 12/3, 12/5 1028 A ... B 12/4 80 ±1 1 6,5 ±0,07 选件、电缆和连接信息 K179 1028S006B-K179 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 C B A GND U DD (+5V) C B A B A C 12 0.5 mm Molex (ZIF) Nr. 52745-1297. Edition 2018 141 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 ø12 ±0,03 ø6 0 -0,018 A ø1,2 -0,007 -0,01 ø0,05 0,02 A M5,5x0,5 ø2,92 -0,04 -0,06 ø2,38 0 -0,04 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 ø3,65 -0,04 -0,06 ø0,07 0,04 A DIN 58400 m=0,25 z=12 x=+0,2 5,6 0,4 1,9 18 5,15 +0,1 -0,2 3,35 ±0,3 1,8 2,15 ±0,2 2,1 3,95 ±0,3 3 2,9 3,6 1218 S ... B 1218 M ... B 10/1 1218 E ... B 12/3, 12/5 1218 A ... B 12/4 1218S006B-K1855 选件、电缆和连接信息 K1855 K179 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A Edition 2018 143 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 ø12 ±0,03 ø6 -0,018 0 A -0,007 ø1,2 -0,01 ø0,05 0,02 A M5,5x0,5 ø2,92 -0,04 -0,06 ø2,38 0 -0,04 ø3,65 -0,04 -0,06 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=12 x=+0,2 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,2 z=9 x=+0,35 A ø0,07 0,04 DIN 58400 m=0,25 z=12 x=+0,2 5,6 0,4 1,9 3,35 1,8 2,15 2,1 3,9 3 2,9 3,6 26 5,15±0,3 1226 S ... B 1226 M ... B 10/1 1226 E ... B 12/3, 12/5 12/4 1226 A ... B 选件、电缆和连接信息 1226S006B-K1855 K1855 K179 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A Edition 2018 145 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 3x 120° M2 2,5 -0,004 -0,008 ø2 ø12 ø20 ±0,1 0 ø6 -0,005 A ø2 -0,004 -0,008 ø0,05 A 0,02 max. 20 5±0,3 36 2036 U ... B - K312 2036 U ... B 1 7,1 ±0,3 8,1 ±0,3 310 ±15 7 2036U012B-K1155 选件、电缆和连接信息 K1155 K1026 K903 K313 K312 K179 HEDS/HEDL/HEDM 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 24: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 149 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 3x M2 2,5 3x 120° -0,006 -0,010 ø3 ø12 ø17 3x M2 2 7,4 ±0,3 ø20 ±0,1 0 ø9 -0,005 A ø3 -0,006 -0,010 ø0,05 A 0,02 max. 20 7 300 ±15 57 1 9 ±0,3 10 ±0,3 2057 S ... B - K312 2057 S ... B 2057S012B-K1155 选件、电缆和连接信息 K1155 K313 K312 K179 HEDS/HEDL/HEDM 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 24: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 151 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 3x M2 3x 2 120° -0,006 -0,010 ø3 ø12 7,4 ±0,3 ø20 ±0,1 0 ø9 -0,015 A ø3 -0,006 -0,010 ø0,05 A 0,02 max. 20 7 300 ±15 57 1 9 ±0,3 10 ±0,3 2057 S ... BHS - K312 2057 S ... BHS 选件、电缆和连接信息 K2470 K313 K312 K179 2057S024BHS-K2470 HEDS/HEDL/HEDM 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 24: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 153 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 3x 120° M2 3 -0,004 -0,008 ø3 ø24 ±0,1 0 ø10 -0,006 ø3 A -0,004 -0,008 ø0,05 0,02 A ø17 7,4 ±0,3 max. 20 1 44 11,6 ±0,3 12,6 ±0,3 312 ±15 7 2444 S ... B - K312 2444 S ... B 2444S024B-K1155 选件、电缆和连接信息 K1155 K1026 K1555 K903 K1838 K313 K312 K3051 K179 HEDS/HEDL/HEDM AES 22°C-5 C B A GND UDD (+5V) C B A 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 AWG 24: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 155 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 M2 5 +0,003 -0,002 ø4 4x90° ø19 ø30 ±0,1 0 ø13 -0,005 A ø4 +0,003 -0,002 A ø0,05 0,02 5 45 9,6 ±0,3 max.15 1,4 12,6 ±0,3 56 14 ±0,3 315 ±15 7 3056 K ... B - K312 3056 K ... B 3056K012B-K1155 选件、电缆和连接信息 K1155 K1026 K1555 K1838 K312 K179 HEDS/HEDL/HEDM 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 20: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 157 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 M2 5 +0,003 -0,002 ø4 ø35 ±0,1 0 ø16 -0,008 A ø4 +0,003 -0,002 ø0,05 A 0,02 4x90° 45° max.20 ø22 9,6 ±0,3 64 3564 K ... B - K312 3564 K ... B 1,4 12,6 ±0,3 14 ±0,3 317,5 ±15 7 3564K012B-K1155 选件、电缆和连接信息 K1155 K1026 K1838 K312 K3501 K179 HEDS/HEDL/HEDM AES 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 20: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 159 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

161

尺寸图 6x 60° 6x M3 5/6,5 +0,003 ø6 -0,002 ø44 ±0,1 0 ø16 -0,02 A ø6 +0,003 -0,002 A ø0,08 0,04 M3 max. 20 ø22 22,5 ±0,3 90 1,5 23,5 ±0,3 25 ±0,3 5 1,5 322 ±15 7 4490 H ... B - K312 4490 H ... B 4490H024B-K1155 选件、电缆和连接信息 K1155 K1026 K1838 K312 K3501 K179 HEDS/HEDL/HEDM AES 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 16: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 161 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x 60° 6x M3 5/6,5 +0,003 ø6 -0,002 ø44 ±0,1 0 ø16 -0,02 A ø6 +0,003 -0,002 A ø0,08 0,04 M3 max. 20 ø22 22,5 ±0,3 90 1,5 23,5 ±0,3 25 ±0,3 5 1,5 322 ±15 7 4490 H ... BS - K312 4490 H ... BS 选件、电缆和连接信息 K1155 K1026 K1838 K312 K3501 K179 4490H024BS-K1155 HEDS/HEDL/HEDM AES 22°C-5 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 C B A GND UDD (+5V) C B A AWG 16: A/B/C AWG 26: A/B/C, UDD, GND Edition 2018 163 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流无刷伺服电机四磁极结构 1 2 3 4 5 11 直流无刷伺服电机，四磁极结构 1 后端盖 2 印刷电路板 3 弹簧垫圈 4 滚珠轴承 5 霍尔传感器与绕组 6 外壳 7 定子叠层 8 磁缸 9 轴 10 前端法兰 11 排线 6 7 8 9 4 10 特性优势创新设计的FAULHABER BX4系列四磁极直流无刷伺服电机，大幅精简了结构部件。四磁极技术不仅让电机结构紧凑，而且具备转动平顺、低噪声、高输出转矩的优异特性。模块化的转子系统提升了电机性能，获得更高的输出转矩或转速。相比机械换向系统，电子换向结构的电机寿命得以显著提升。电机标配数字霍尔传感器，为驱动器提供换向信号。选配模拟霍尔传感器后，电机无需编码器也能实现低速控制。BX4系列电机有多个衍生版本，包括集成编码器、调速驱动器和运动控制器等。 I 四磁极，高输出转矩 I 结构紧凑坚固 I 模块化概念 I 内置编码器、调速驱动器或运动控制器，且保持外径不变 I 高可靠性，使用寿命长 I 无换向火花 I 无齿槽效应 I 转子动平衡处理产品代码轴型 22 电机直径 [mm] 32 电机长度 [mm] S 012 名义电压 [V] BX4 换向类型无刷），四磁极结构 164 2232 S 012 BX4 直流无刷电机

165

直流无刷伺服电机四磁极结构组合概述 22 ... BX4 系列驱动器编码器电机减速箱 SC 调速驱动器 Ø 22 mm 208 – 213 页 CxD 运动控制器 Ø 22 mm 236 – 239 页 IE3(L) 磁电式 Ø 22 mm, 425 – 432 页 IER3(L) 光电式 Ø 22 mm, 442 – 449 页 AES 绝对式 Ø 22 mm, 455 页 2232 … BX4 系列直流无刷伺服电机 Ø 22 mm, 166 – 167 页 2250 … BX4 系列直流无刷伺服电机 Ø 22 mm, 168 – 171 页 22F, 22/7 系列行星 Ø 22 mm 342, 345 页 26A 系列行星 Ø 26 mm 347 页 32 ... BX4 系列驱动器编码器电机减速箱 SC 调速驱动器 Ø 32 mm 214, 218 页 SCDC 调速驱动器 Ø 32 mm 216, 220 页 IE3(L) 磁电式 Ø 32 mm, 425 – 432 页 IER3(L) 光电式 Ø 32 mm, 442 – 449 页 AES 绝对式 Ø 32 mm, 455 页 Cx 直流无刷伺服单元 240 – 243 页 MCS 直流无刷伺服单元 252 – 259 页 3242 … BX4 系列直流无刷伺服电机 Ø 32 mm, 172 页 3268 … BX4 系列直流无刷伺服电机 Ø 32 mm, 174 页 165 32A, 32ALN, 32/3(R) 系列行星 Ø 32 mm 352 – 355 页 38/1(S), 38/2(S) 系列行星 Ø 38 mm 357 – 360 页直流无刷电机

167

尺寸图 ø17 ± 5° 3M2 6x ø0,2 A ø22 ±0,1 ø10 0 -0,05 A ø3 -0,006 -0,010 ø0,06 0,02 A 6x 60° 0 1 -0,05 175 ±10 3±0,5 33,8 12,2 ±0,3 2232 S ... BX4 1 8 1 2 3 4 5 6 7 8 C B A GND UDD (+5V) C B A 4935 C B A GND UDD (+5V) C B A 选件、电缆和连接信息 2232S012BX4-3692 3830 4935 X4935 Y4935 4747 X4747 Y4747 Y158 3692 2 1 4 3 6 5 8 7 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 167 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

171

尺寸图 ø17 ± 5° 3M2 6x ø0,2 A ø22 ±0,1 ø10 0 -0,05 A ø3 -0,006 -0,010 ø0,06 0,02 A 6x 60° 0 1 -0,05 175 ±10 3±0,5 51,8 12,2 ±0,3 2250 S ... BX4 1 8 1 2 3 4 5 6 7 8 C B A GND UDD (+5V) C B A 4935/4747 C B A GND UDD (+5V) C B A 选件、电缆和连接信息 2250S024BX4-3692 3830 4935 X4935 Y4935 4747 X4747 Y4747 Y158 3692 2 1 4 3 6 5 8 7 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 171 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

173

尺寸图 6x 60° ø22 ± 5° 6x 4M3 ø0,2 A ø32 ±0,1 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,06 0,02 A 3±0,5 42 44,2 3242 G ... BX4 0 1,5 -0,05 13 ±0,3 184 ±10 1 8 1 2 3 4 5 6 7 8 C B A GND UDD (+5V) C B A 935/4747 C B A GND UDD (+5V) C B A 选件、电缆和连接信息 3242G012BX4-3692 3830 4935 X4935 Y4935 4747 X4747 Y4747 Y158 3692 2 1 4 3 6 5 8 7 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 173 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

175

尺寸图 6x 60° ø22 ± 5° 6x 4M3 ø0,2 A ø32 ±0,1 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,06 0,02 A 0 1,5 -0,05 13 ±0,3 1 2 3 4 5 6 7 8 C B A GND UDD (+5V) C B A 184 ±10 1 8 935/4747 C B A GND UDD (+5V) C B A 3±0,5 68 70,2 3268 G ... BX4 选件、电缆和连接信息 3268G024BX4-3692 3830 4935 X4935 Y4935 4747 X4747 Y4747 Y158 3692 2 1 4 3 6 5 8 7 适配部件减速箱/丝杠编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 175 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流无刷伺服电机四磁极结构，高功率 1 2 3 4 5 直流无刷伺服电机，四磁极结构 1 后端轴承 2 波型垫圈 3 法兰 4 绕组连接印刷电路板 5 霍尔连接印刷电路板 6 不锈钢外壳 7 带定子叠层的绕组 8 轴 9 四磁极磁体 10 平衡轮 11 前端轴承 12 前端法兰 6 7 8 9 10 11 12 特性优势该系列电机将轻量化发展到了极限，尤为适用于大功率需求和频繁启停的工况。 BP4系列的抗过载冲击能力与工作寿命远优于传统的有刷电机。它采用了坚固的不锈钢外壳和无胶装配工艺，因而即使在最恶劣的环境条件下，例如低温或重载，电机也能可靠工作。高度灵活性的设计，是该系列电机的又一特性。电机标配数字或模拟霍尔传感器，后端的多功能法兰，可用于轻松安装高分辨率的光电或磁电式编码器。此外，电机还可适配种类众多的高效精密减速箱，构成整套驱动系统。 I 创新的绕组技术 I 绕组的几何对称性与电气特性显著改进 I 损耗降到最低因而效率高 I 灵活的传感器适配方案 I 扩展的温度范围 I 极限高的扭矩和重量比产品代码 32 74 G 024 BP4 32 电机直径 [mm] 74 电机长度 [mm] G 轴型 024 名义电压 [V] BP4 换向类型（无刷），四磁极结构 177 直流无刷电机

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扁平直流无刷电机 1 2 3 扁平直流无刷电机 1 后端盖 2 滚珠轴承 3 霍尔传感器电路板 4 转子和输出轴 5 定子绕组 6 转子、背铁和磁缸 7 滚珠轴承 8 外壳 4 5 6 7 8 特性优势扁平定子绕组是扁平无刷电机的核心。其转子由高功率稀土磁体与两个转盘组成。转盘带有背铁，以最佳地利用磁通量。背铁还用于消除齿槽转矩，或称之为启动转矩，电机的转速控制特性因而得以大幅提升。 I 无齿槽转矩 I 通过三个数字霍尔传感器实现电子换向 I 精密调速 I 外形扁平，重量轻，结构极为紧凑相比机械换向系统，电子换向结构的电机寿命得以显著提升。通过内置减速箱，电机提高了输出转矩并降低了转速。革命性地一体化设计提供了多种不同减速比，但外形尺寸却保持着一致地扁平。产品代码 26 电机直径 [mm] 10 电机长度 [mm] T 012 名义电压 [V] B 换向类型（电子）轴型 183 26 10 T 012 B 直流无刷电机

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纽扣直流无刷减速电机四磁极结构 30 mNm 1515 ... B 系列 1515 ... B 名义电压相电阻最大功效空载转速空载电流堵转转矩摩擦转矩，静态摩擦转矩，动态转速常数反电动势常数转矩常数电流常数转速/转矩斜率相电感机械时间常数转子转动惯量角加速度在22℃和名义电压下的值 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 热阻热时间常数一体化的减速箱外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围详细规格减速比（近似值） 6 : 1 13 : 1 39 : 1 112 : 1 324 : 1 1515 U UN R ηmax. no Io MH Co Cv kn kE kM kI Δn/ΔM L τm J αmax. Rth1 / Rth2 τw1 / τw2 65 / 45 12 / 130 ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ 塑料金属 4 塑料/黄铜轴承 1,4 0,3 5 0,08 0,25 – 25 ... + 80 006 B 6 22 54 15 000 0,019 0,953 0,019 3,42 ·10-6 2 682 0,373 3,56 0,281 16 577 570 120 0,69 14 012 B 12 92,7 53 14 900 0,009 0,904 0,019 3,42 ·10-6 1 339 0,747 7,13 0,14 17 423 2 282 126 0,69 13 V Ω % min-1 A mNm mNm mNm/min-1 min-1/V mV/min-1 mNm/A A/mNm min-1/mNm μH ms gcm2 ·103rad/s2 K/W s ° N N N mm mm °C 最高输出转速 nmax min-1 779 372 129 45 15 带电机重量 g 6,9 7,0 7,2 7,4 7,7 峰值连续最大输出转矩 Mmax mNm 3 1,4 2,8 5 7,0 10 19,8 30 30,0 50 Mmax mNm 输出轴与电机的旋转方向（可正反转） = ≠ = ≠ = 效率 % 81 73 60 59 53 注：基于电机1509...B ，转速5000min-1时的输出转速。有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 186 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 2x M1,6 2,5 ø12,2 ø8,25 ø15 0 -0,15 ø4 0 -0,05 ø2 0 -0,02 7x 1 选件、电缆和连接信息 2,1 ±0,2 6±0,3 7±0,3 1 15,2 ±0,2 1515 U ... B 150 ±10 1 8 2 ±1 1515U006B-4082 -40+85°C 4082 1 2 3 4 5 6 7 8 C B A GND UDD (+5V) C B A 产品组合减速箱/丝杠编码器电子控制电缆/配件 SC 1801 P SC 1801 S 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 187 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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纽扣直流无刷减速电机四磁极结构 100 mNm 2622 ... B 系列 2622 ... B 名义电压相电阻最大功效空载转速空载电流堵转转矩摩擦转矩，静态摩擦转矩，动态转速常数反电动势常数转矩常数电流常数转速/转矩斜率相电感机械时间常数转子转动惯量角加速度在22℃和名义电压下的值 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 热阻热时间常数一体化的减速箱外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围详细规格减速比（近似值） 8 : 1 22 : 1 33 : 1 112 : 1 207 : 1 361 : 1 814 : 1 1 257 : 1 2622 S UN R ηmax. no Io MH Co Cv kn kE kM kI Δn/ΔM L τm J αmax. Rth1 / Rth2 τw1 / τw2 33 / 27 23,6 / 222 ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ ≤ 塑料金属 4 滚动轴承 15 5 10 0,03 0,25 – 25 ... + 80 006 B 6 6,97 79 6 400 0,01 7,543 0,035 8,85 ·10-6 1 085 0,922 8,8 0,114 859 486 71 7,9 9 012 B 12 28,2 79 6 400 0,005 7,453 0,035 8,85 ·10-6 543 1,842 17,6 0,057 870 1 945 72 7,9 9 V Ω % min-1 A mNm mNm mNm/min-1 min-1/V mV/min-1 mNm/A A/mNm min-1/mNm μH ms gcm2 ·103rad/s2 K/W s ° N N N mm mm °C 最高输出转速 nmax min-1 635 223 151 44 24 14 6 4 带电机重量 g 25 26 26 27 27 27 28 29 峰值连续最大输出转矩 Mmax mNm 30 75 100 180 180 180 180 180 Mmax mNm 9 23 30 93 100 100 100 100 输出轴电机转向是否一致（可正反转） = ≠ = ≠ = = = = 效率 % 81 73 60 59 53 53 43 43 注：基于电机2610...B，转速5000min-1时的输出转速。有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 190 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 3x M2 3,5 6x 60° 7x1 选件、电缆和连接信息 ø17 3x ø1,48 4 ø26 ø26 0 -0,3 ø12 0 -0,05 0 -0,02 ø3 1 ±0,2 10,4 ±0,2 1 22±0,3 2622 S ... B 150 ±10 9,9 ±0,3 10,9 ±0,3 2±1 1 8 2622S006B-4082 4082 -40+85°C 1 2 3 4 5 6 7 8 C B A GND UDD (+5V) C B A 产品组合减速箱/丝杠编码器电子控制电缆/配件 SC 1801 P SC 1801 S 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 191 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 直流无刷电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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调速驱动单元直流无刷电机直流无刷伺服电机四磁极结构 1525 ... BRC 1935 ... BRC 3153 ... BRC 2232 ... BX4 SC 2250 ... BX4 S SC 2250 ... BX4 SC 3242 ... BX4 SC 3242 ... BX4 SCDC 3268 ... BX4 SC 3268 ... BX4 SCDC 直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列 2610 ... B SC 2622 ... B SC 直流无刷伺服单元内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器. 双线内置调速驱动器内置调速驱动器. 双线内置调速驱动器内置调速驱动器 2232 ... BX4 CxD 2250 ... BX4 CxD 3242 ... BX4 Cx 3268 ... BX4 Cx 3564 ... B Cx MCS 3242 ... BX4 RS/CO MCS 3242 ... BX4 ET MCS 3268 ... BX4 RS/CO MCS 3268 ... BX4 ET MCS 3274 ... BP4 RS/CO MCS 3274 ... BP4 ET 新新内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器内置运动控制器 1,8 mNm 3,5 mNm 28 mNm 16 mNm 20 mNm 25 mNm 54 mNm 50 mNm 73 mNm 58 mNm 页码 202 – 203 204 – 205 206 – 207 208 – 209 210 – 211 212 – 213 214 – 215 216 – 217 218 – 219 220 – 221 3,7 mNm 222 – 223 100 mNm 224 – 225 页码 236 – 237 18 mNm 238 – 239 35 mNm 240 – 241 56 mNm 242 – 243 96 mNm 244 – 245 53 mNm 252 – 253 76 mNm 254 – 255 76 mNm 256 – 257 96 mNm 96 mNm 258 – 259 160 mNm 260 – 261 160 mNm 262 – 263 机电的器动驱置内 193 193193 内置驱动器的电机

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产品组合机电的器动驱置内直流无刷电机，内置调速驱动器直流无刷电机 1525...BRC 1935...BRC 3153...BRC 内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器直流无刷伺服电机–四磁极结构 2232...BX4 SC 2250...BX4S SC 2250...BX4 SC 3242...BX4 SC 3242...BX4 SCDC 3268...BX4 SC 3268...BX4 SCDC 内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器内置调速驱动器, 双线内置调速驱动器内置调速驱动器, 双线直流无刷和直流无刷减速电机，扁平系列 2610...B SC 2622...B SC 内置调速驱动器内置调速驱动器直流无刷伺服单元 2232...BX4 CxD 内置运动控制器 2250...BX4 CxD 内置运动控制器 3242...BX4 Cx 内置运动控制器 3268...BX4 Cx 内置运动控制器 3564...B Cx 内置运动控制器 MCS 3242...BX4 RS/CO 内置运动控制器 MCS 3242...BX4 ET 内置运动控制器 MCS 3268...BX4 RS/CO 内置运动控制器 MCS 3268...BX4 ET 内置运动控制器 MCS 3274...BP4 RS/CO 内置运动控制器 MCS 3274...BP4 ET 内置运动控制器 1,9 mNm 4,4 mNm 36,5 mNm 17,5 mNm 13,3 mNm 25 mNm 60 mNm 45 mNm 99 mNm 60 mNm 3,1 mNm 100 mNm 16 mNm 25 mNm 67 mNm 96 mNm 71 mNm 76 mNm 76 mNm 96 mNm 96 mNm 160 mNm 160 mNm 精密减速箱 A 3 0 A 6 0 1 / 6 0 1 / 8 0 2 / 8 0 3 / 8 0 1 / 0 1 3 / 2 1 4 / 2 1 5 / 2 1 A 3 1 1 / 4 1 A 5 1 5 / 5 1 S 5 / 5 1 0 1 / 5 1 8 / 5 1 A 6 1 5 / 6 1 S 5 / 6 1 7 / 6 1 8 / 6 1 1 / 7 1 R 1 / 0 2 E 2 2 V K E 2 2 F 2 2 2 / 2 2 5 / 2 2 7 / 2 2 1 / 3 2 A 6 2 1 / 6 2 • • • • • • • • • • • • • • •

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机电的器动驱置内 BS BS 5 5 . . 1 1 - - 2 2 2 2 S S B B 0 0 . . 2 2 - - 2 2 3 3 S S B B • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • R R 1 1 / / 6 6 2 2 S S 1 1 / / 0 0 3 3 1 1 / / 0 0 3 3 A A 2 2 3 3 N N L L A A 2 2 3 3 R R 3 3 / / 2 2 3 3 3 3 / / 2 2 3 3 A A 8 8 3 3 1 1 / / 8 8 3 3 S S 1 1 / / 8 8 3 3 S S 2 2 / / 8 8 3 3 2 2 / / 8 8 3 3 1 1 / / 4 4 4 4 • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • BS = 滚珠丝杠 BS = 滚珠丝杠 195 195195195195 内置驱动器的电机

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调速控制系统技术信息联机示意图直流无刷电机内置调速驱动器 USB 22xx…BX4 SC系列 32xx…BX4 SC系列 26xx…B SC系列 1525/1935/3153…BRC系列接口 - 分离式输入/输出端口 I 模拟输入端用以输入PWM或模拟电压信号调速 I 数字输入端用以输入电机转向控制信号 I 数字输出端可设定为频率或故障信号输出端注意设备的安装与调试说明书，以及FAULHABER Motion Manager 软件，可按需索取或从www.faulhaber.cn下载。基本技术信息 FAULHABER调速驱动系统用于电机的调速控制并具有高动态特性。调速驱动电路与电机集成一体且电机外径保持不变。高度集成的驱动系统具有多种灵活的连接方式，广泛应用于实验室技术与装备制造、自动化科技、取放装置、机械工具以及泵等领域。一体化的结构优化了产品体积，节省了安装空间，并简化了产品安装与使用。集成的驱动电路通过PI控制器，利用外部信号实现调速控制。电机转向可通过单独的开关量输入控制；速度值可由频率信号输出端读取。电机还可以工作于纯功放或恒速模式下。调速驱动系统适用于FAULHABER Motion Manager软件。可以调整输入信号的类型与调速比例、工作模式和控制参数等。适配调速驱动系统的USB编程扩展板可用于配置驱动器功能，板上带有用以连接调速驱动系统排线的接插口。 196 内置驱动器的电机

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60 mNm UN Operation point 工作点峰值转矩 Peak torque 8000 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 ] 1 - n m i [ d 速 e e 转 p S 0 0 50 125 150 175 200 012 BX4 SC 25 100 024 BX4 SC 75 转矩 Torque [mNm] -1 -1 转矩常数km [mNm/A] 是指电机输出转矩和输入电流的比值常数。举例：3242...BX4 SC 启动转矩[MA] 电机在室温和名义电压时启动的负载转矩。该值可能随磁体类型、磁体温度以及绕组温度而改变。 PWM开关频率ƒPWM [kHz] 脉宽调制（PWM）输出，实质上是在两个电压值之间来回跳动。调速驱动单元所集成的电机，其电气时间常数很小，较高的PWM开关频率有助于降低损耗。直流无刷伺服电机 3242 G η 3242 ... BX4 SC 在22℃和名义电压下的值 3s/2s 技术参数说明调速驱动单元的以下参数是在名义电压以及22°C环境温度条 -1 -1 件下计算得出的。驱动器供电电压Up [V DC] 是指驱动电路所允许的电压范围。电机供电电压 Umot [V DC] 是指整套系统中，电机单独所需的电压范围。电机名义电压UN [V] 持续工作时的额定值电机的相间电压。参数表中的其它数据，是在此电压下测量或计算的。根据所需目标转速，可在允许范围内，提高或降低电压。接口/功能范围空载转速n0 [min-1] 是指名义电压下，电机的稳态空载转速。峰值转矩Mmax. [mNm] 名义电压及条件下，电机在参数表所注明的时间内间歇工作（S2模式，冷启动无额外散热）、负载恒定、不超过发热限制时，所能输出的最大转矩。除非另有定义，峰值转矩等于持续转矩的两倍。功效η [%] 调速驱动单元输出功率与消耗之比。 -1 驱动电路的待机电流Iel [A] 整个调速驱动单元的耗电中，驱动电路所占的部分。 ... SC 调速区间[min-1] 不同电压下，电机持续工作时的稳态空载转速。根据所需目标转速，可在允许范围内提高或降低电压。按照IM B 5方式将调速驱动单元安装至塑料法兰上。轴承调速驱动单元中的无刷直流电机所用的轴承。 Watt 8 16 24 32 UN Umot > UN UN n [min-1] 8 000 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 M [mNm] Edition 2018 SCS-MCS_2018.indd 13 www.faulhaber.com 197 13.12.17 10:00 内置驱动器的电机

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调速驱动单元技术信息出轴最大允许负载[N] 规定直径下，输出轴上的最大可承载负载。该值和电机所用滚珠轴承的寿命参数由其制造商提供。该值不适用于可能选配的后端出轴。输出轴间隙[mm] 轴和轴承之间的间隙，包括滚珠轴承的自身的内部间隙。工作温度范围 [°C] 整套系统在标称条件下的最低和最高工作温度。外壳材质是指外壳材料，必要时还包括表面处理方式。质量 [g] 对应的组件各异，因而整体质量可能有所不同。长度尺寸，未标注的公差规格：公差依据ISO 2768执行： ≤ 6 = ± 0.1 mm ≤ 30 = ± 0.2 mm ≤ 120 = ± 0.3 mm 未定义的公差值，可根据要求提供。电机轴所有机械尺寸，都在电机轴向加载下测得。持续运行额定值以下值是在名义电压、22°C 环境温度、调速驱动单元按照 IM B 5方法方式的情况下测定的。 IM B 5安装方式：安装法兰靠近电机轴承，电机出轴可自由转动，法兰没有含两块承重板的支架。额定转矩MN [mNm] 当温度不超过绕组和/或电机可承受的上限值时、名义电压稳态下，电机能持续输出的最大转矩（S1模式）。此时电机固定在金属法兰上，其散热效果与典型安装方式相似。当电机间歇工作（S2模式）和/或具备更佳散热条件时，输出转矩可大于该值。额定电流IN [A] 即最大持续电流值，指电机持续工作稳态输出额定转矩时的工作电流。当电机工作在间歇状态、启停运动、启动阶段和/或具备更佳散热条件时，工作电流可大于该值。额定转速nN [rpm] 稳态输出额定转矩时，电机的转速典型值。该值考虑了电机损耗对n / M特性曲线斜率的影响。 198 Watt W 20 30 10 n0@ 30V n0 @ UN n [min-1] 8 000 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 0 0 10 20 30 70 Recommended operation areas 40 推荐工作区 50 60 塑料法兰 Plastic flange 金属法兰 Metal flange 间歇工作 intermittent operation 额定工作点 Operating point at rated values PD MN=MD M [mNm] 80 90 示例：持续工作时的额定参数特性图工作特性图说明该图标明了调速驱动单元可能的工作区间。只要采用IM B5方式安装在一个塑料法兰上（规格约为100mm x 100mm x 10mm）并保证22°C环境温度，就可以持续实现深蓝色区域内的工作点。只要采用IM B5方式安装在一个铝制法兰上（规格约为100mm x 100mm x 10mm）并保证22°C环境温度，就可以持续实现 PD以下浅蓝色区域内的工作点。可以达到的最高速度取决于电机供电电压。名义电压时，可以实现的最大工作点位于经过空载点和标称点的名义电压曲线上。位于名义电压曲线上方的速度可以通过提高供电电压来实现。在此情况下，绝不允许超过调速电路和电机的最大供电电压。输出转速区间根据其转矩范围确定。虚线区域标定的是电机间歇工作或有增强散热时的工作区间。持续转矩 MD [mNm] 名义电压下，安装铝质法兰后的持续工作稳态输出转矩最大推荐值。对调速驱动单元而言，该值等于额定转矩值。此时，持续输出转矩与电机转速呈线性关系。该值与持续输出功率无关，当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热时，输出转矩可以超过该值。持续输出功率PD [W] 安装铝质法兰后，电机持续工作稳态输出的最大功率。该值与持续输出转矩无关，与散热因素呈线性关系。当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热时，输出功率可以超过该值。名义电压曲线 UN [V] 名义电压曲线显示了名义电压下，电机的工作点UN。曲线起点对应电机的稳态空载转速n0。当工作点位于曲线上方时需提高电压，反之则需降低电压。内置驱动器的电机

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直流无刷电机 BRC系列，内置调速电路 1 2 4 直流无刷电机，内置调速电路 3 1 后端盖 2 调速电路 3 排线 4 外壳 5 绕组 6 弹簧垫圈 7 滚珠轴承 8 垫圈 9 磁缸 10 轴 11 转子背铁 12 前端法兰 5 6 7 8 9 10 11 7 12 功能特点和优势这类内置调速电路的直流无刷电机结合了空心杯绕组技术和电子换相技术的优势。电机基于System FAULHABER®自承式空心杯斜绕组技术，主要由三相绕组和两极永磁体组成。控制电路直接集成于电机内部，电机不带传感器，通过电机的感生电动势（EMF）测定转子的位置。因此电机转速不能太低，下限约为1000rpm。随转子磁体一起转动的背铁可降低电机的涡流损耗。BRC系列电机因此具有非常高的效率。 I 优异的可靠性，使用寿命长 I 转矩/转速线性区域宽 I 可编程设定电机特性 I 无换向火花 I 无齿槽转矩 I 空心杯斜绕组技术，System FAULHABER® I 无刷换向 I 位置测定无需传感器 I 内置调速电路 I 转子动平衡检测，运行噪音低产品代码 31 电机直径 [mm] 53 电机长度 [mm] K 轴型 012 名义电压 [V] BRC 换相类型（无刷）内置调速电路 200 3153 K 012 BRC 内置驱动器的电机

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1 2 3 直流无刷电机 22/32xx BX4和26xx B系列，内置调速驱动器 1 2 3 4 5 内置调速驱动器 2232 ... BX4 系列 1 电机 2 外壳 3 安装法兰 4 印刷电路板 5 端盖 2610 ... B系列内置调速驱动器 1 端盖 2 印刷电路板 3 电机（前端）功能特点和优势内置调速驱动器的电机兼备了无刷电机与其控制电路的优势。调速控制系统根据所配的电机预置了参数，例如限定电流以防止电机过热。控制参数与电机工作模式等，均可通过Motion Manager软件调整修改。根据所需的调速范围，电机转子的位置测定可选用数字或模拟霍尔传感器。数字/模拟霍尔传感器对应的电机转速下限分别约为400min-1和50 min-1。标准产品的电机和驱动器分离供电。BX4 SCDC版本电机，其转向直接由接入的电源极性确定，因此在某些应用中可直接替换有刷电机。 I 内置调速驱动器 I 紧凑型设计 I 结构非常坚固 I 易于使用 I 具备限流功能（保护电机） I 使用编程扩展板，可通过Motion Manager软件配置驱动参数产品代码 32 电机直径 [mm] 68 电机长度 [mm] G 轴型 024 名义电压 [V] BX4 换向类型（无刷） SC 内置调速驱动器四磁极技术 201 32 68 G 024 BX4 SC 内置驱动器的电机

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直流扁平无刷减速电机内置调速驱动器 100 mNm 2622 ... B SC 2622 ... B SC 系列驱动器供电电压电机供电电压电机名义电压空载转速 (在UN) 转矩常数 PWM 开关频率驱动器效率驱动待机电流 (在UN) 外壳材质齿轮材质空载时齿轮回差输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向输出轴最大允许安装力输出轴串动量（轴承输出端处）： – 径向（距安装面 5 mm） – 轴向工作温度范围接口/功能范围 2622 S UP Umot Un no kM fPWM η lel 塑料金属 ≤ 4 滚动轴承 15 5 10 ≤ 0,03 ≤ 0,25 – 25 ... + 80 006 B SC 4 ... 18 1,7 ... 18 6 6 700 9,05 96 95 0,02 012 B SC 4 ... 18 1,7 ... 18 12 6 650 18,1 96 95 0,02 V DC V DC V min-1 mNm/A kHz % A ° N N N mm mm °C ... SC 详细规格减速比（近似值） 8 : 1 22 : 1 33 : 1 112 : 1 207 : 1 361 : 1 814 : 1 1 257 : 1 最高输出转速 nmax min-1 635 223 151 44 24 14 6 4 带电机重量 g 25 26 26 27 27 27 28 29 连续峰值最大输出转矩 Mmax mNm Mmax mNm 输出轴与电机的旋转方向（可正反转） 7 18 22 73 100 100 100 100 38 98 119 180 180 180 180 180 = ≠ = ≠ = = = = 效率 % 81 73 60 59 53 53 43 43 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 224 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 3x M2 3,5 6x60° 5x1 1,5 ø17 3x ø1,48 4 选件、电缆和连接信息 4257 ø26 ø 26 0 -0,3 ø12 0 -0,05 0 -0,02 ø3 1 ±0,2 10,4 ±0,2 1 22 ±0,3 2622 S ... B SC 9,9 ±0,3 10,9 ±0,3 150±10 2 ±1 1 6 2622S012BSC22:1-4257 6 1 UP 4 ... 18 V DC 1,7 ... 18 V DC UP min-1 UP (PVC)6x AWG28, 1 mm 接线说明适配部件减速箱编码器驱动器电缆/配件有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 225 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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直流无刷伺服单元特性比较基本技术信息 FAULHABER直流无刷伺服单元结构经过优化，具有多个系列。不同的型号适用于不同的细分市场。灵活的连接选项使该系统能应用于设备制造、取放装置、机械工具、机器人或特殊机器结构。通过免费下载的Motion Manager软件，可轻松快速地使用该控制系统。 2.5代 ■ 与不同尺寸和性能等级的无刷电机成熟配合 ■ 配置和启动非常简单 ■ 众多配置选项 ■ 已成功运用于医疗和实验室技术、设备制造、自动化、医疗 3.0代功能全面超越2.5代伺服单元的新一代产品。 ■ 功率更大 ■ 速度更快 ■ 新增工作模式 ■ 输入输出端口功能灵活对应目标值与实际值 ■ 更多的输入输出端口 ■ 支持BASIC语言编写的运动程序以简化控制，所有通信接口因此都支持局部自动化 ■ 扩展的诊断功能 ■ 通过Motion Manager 6.0简单初始化技术和航空电压范围 PWM开关频率峰值转矩电机类型输入/输出端口个数通信接口控制对象工作模式运动曲线脱机程控防护等级 2.5代 3.0代 I 电机：最大为30V I 驱动电路：最大为30V，可选配分离供电 I 电机：最大为50V I 驱动电路：最大为50V，标配为分离供电 78 kHz 高达190 mNm 22xx BX4 CxD 32xx BX4 Cx 3564 B Cx 数字输入：最多3路数字输出：最多1路模拟输入： 1 视配置的不同，并非所有端口都可用） I RS232 I CANopen I 带FAULHABER CAN的CANopen 100 kHz 高达320 mNm 32xx BX4 RS / CO / ET 3274 BP4 RS / CO / ET 3 数字输入：数字输出： 2 模拟输入±10V： 2 标准） I RS232 I EtherCAT I CANopen I USB 位置、转速和限流位置、转速电流/转矩 I 取决于通信接口类型，实现位置、转速和电流控制，目标值由通信接口或模拟信号（RS和CF版本）给定 I 规划模式控制位置（PP）和速度（PV） I 周期同步控制位置、转速或转矩（CSP、CSV或CST） I 模拟信号控制位置、转速、转矩或电压 APC、AVC、ATC、纯功放模式）所有工作模式下均为线性梯形曲线 PP和PV模式下可选直线加速或正弦加速度曲线 RS232接口的版本支持。不适用所有版本均支持存储至多8段运动程序，程序支持密码保护 IP 54（选配轴封） 226 内置驱动器的电机

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直流无刷伺服单元技术信息联机示意图 RS232或CAN接口的直流无刷伺服单元。 CANopen USB RS232 32xx...BX4 CS/CC/CO系列 3564...B CS/CC/CO系列 22xx...BX4 CSD/CCD/COD系列特性特点和优势 FAULHABER的2.5代直流无刷伺服单元是高动态特性的定位系统。电机与适配的运动控制器集成一体，与FAULHABER第2.5代独立型驱动器具有完全相同的控制功能。直流无刷伺服单元兼有定位和调速控制功能，此外还具备转矩限制功能以防过载。 2.5代直流无刷伺服单元带有RS232或CANMopen接口用以联网。除了连接计算机之外，也可与各种的常见工业控制器联机。电机和控制电子元件的集成降低了空间要求，简化了安装和启动程序。 ■ 结构紧凑 ■ 模块化设计，多个性能等级 ■ 接线最为精简 ■ 通过FAULHABER Motion Manager软件设定各种参数 ■ 适配部件众多 ■ 通过适配板接入USB接口 ■ 启动简单产品代码 3268 电机系列 G 轴型 024 名义电压 BX4 无刷电子换相 CS 带RS232接口 227 3268 G 024 BX4 CS 内置驱动器的电机

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直流无刷伺服单元配置、组网和接口工作模式选配电机和驱动电路可选择分离供电（这对关键性安全应用很重要）。这将占用第三输入端。可提供适配不同驱动器的编程扩展板与接插件。可根据客户需求预置驱动参数。接口 - 分离式输入/输出端口目标值输入根据不同的工作模式，目标值可由通信接口、模拟电压、PWM 信号或正交脉冲信号给定。故障输出（集电极开路）出厂默认为故障输出端，可配置为数字输入端，也可在调速或定位控制中，作为输出端指示速度或位置到达。其他数字输入端作为参考开关。联网 FAULHABER 2.5代直流无刷伺服单元有三种联网接口。 RS - 带RS232接口设备制造和所有无更高级别控制器的应用。网络模式下，一个 RS232串口可连接多个RS伺服单元。 CC 带FAULHABER通道的的CANopen 有机结合了CANopen通信协议和RS版的工作模式。采用固定的过程数据对象（PDO）分配，FAULHABER指令通过一个专用的 PDO通道发送。设备制造业中，若需一台计算机控制多个驱动器，该版本产品是理想选择。 CO 遵从CiA 402标准规范的CANopen接口使用可编程逻辑控制器（PLC）控制驱动器时的最佳选择——直接通过CANopen接口连接或通过网关，例如 Profibus、ProfiNET或EtherCAT联机。定位控制驱动电机运动至预设的目标位置，并在过程中限定电机转速与位置区间。驱动器可动态适应各种不同负载。支持限位开关或参考点开关进行位置初始化。调速控制驱动器通过PI转速控制器控制电机达到目标转速，无持续偏差。电流控制限制电机的最大电流为所设的峰值电流以保护驱动器。通过建模计算发热量，在必要时将电机最大电流降为所设的持续电流值。运动曲线定位和调速过程中，可设定电机的最大正负加速度与最高转速。脱机程控 RS版本的伺服单元可写入编制的运动程序，从而实现脱离 RS232接口自主工作。防护特性 ■ 防静电放电（ESD） ■ 驱动电路和电机的过载保护 ■ 过热保护 ■ 电机处于发电状态下的过压保护工作模式（CS和CF版） ■ 定位控制 – 由通信接口设定目标值 –通过模拟信号设定目标值 – 减速电机模式 –步进模式 ■ 调速控制 – 由通信接口设定目标值 – 通过模拟信号设定目标值 ■ 转矩控制 – 由通信接口设定目标值 – 通过模拟信号设定目标值 ■ 作为伺服放大器的纯功放模式工作模式（CO和CC版） ■ 规划定位控制模式（PP） ■ 规划调速控制模式（PV） ■ 寻零模式 228 内置驱动器的电机

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通信接口 - 总线连接 RS232版本连接计算机的最高波特率为115 kb/s。一个RS232串口可接入多个伺服单元。作为上位机的计算机无需特别设定。该接口还支持驱动数据的在线解析。编程和操作全面使用ASCII指令。指令可通过电脑上的 FAULHABER Motion Manager”软件或其它上位控制电脑输入。此外，还可使用这些指令创建一个完整的运动程序并写入伺服单元。当伺服单元设定为通过模拟输入端进行调速或定位控制、或当其工作在步进模式、电子齿轮模式时，可脱离RS232 串口工作。带CAN接口的CC或CO版本这两个带CANopen接口版本的驱动器可实现系统的优化集成，所以应用广泛。因其结构紧凑、通信高效，CANopen是微型驱动器组网的理想方式，主要用在一些复杂应用领域，例如工业自动化。 CC版本：带FAULHABER通道的CANopen CC版不仅支持CiA402标准规范，还具有一个特别的FAULHABER 模式。通过PDO2，伺服单元的使用和RS232版本类似，同样也支持模拟信号控制、步进模式和电子齿轮模式等。对于已经熟知RS232版本，又希望利用CAN网优势的用户来说，CC版本特别适用。 CO版本：标准CANopen CO版本提供CiA402标准规范的工作模式。所有参数直接存于对象字典中。因此，驱动器的配置既可使用FAULHABER Motion Manager软件，也可选择自动化市场中常见的标准配置工具。 CO版本特别适合与不同的CANopen设备组网，或接入PLC上位机。动态PDO映射功能让CAN网效能更高。 CC / CO对比带节点保护的NMT 波特率紧急对象EMCY 同步对象SYNCH 服务数据对象SDO 过程数据对象PDO PDO序号配置参数解析标准工作模式 - 调速控制 - 定位控制 - 寻零扩展工作模式 CO · CC · 最大为1 Mbit，LSS 最大为1 Mbit，LSS · · 1 x 3路接收 3路发送全部为静态映射 · · 1 x 4路接收 4路发送全部为动态映射固定 Motion Manager PDO3（固定） · 可调 Motion Manager， 5.0以上版本任一PDO · FAULHABER通道 - 两个版本均支持遵从CiA 301V4.02版的通信配置文件。节点地址与波特率通过底层服务（LSS）协议设定，该协议符合CiA 305 V1.11版标准规范。进行此项设置时，建议您使用最新版的FAULHABER Motion Manager。注意设备的安装、调试、通信和功能手册以及FAULHABER Motion Manage软件，可按需索取或从www.faulhaber.cn下载。 229 内置驱动器的电机

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直流无刷伺服单元技术信息基本技术信息改制和配件系统描述直流无刷伺服单元集直流无刷伺服电机、高分辨率编码器和运动控制器为一体，结构紧凑。因为电机以电子换向取代了机械换向，所以FAULHABER伺服单元的使用寿命主要取决于电机轴承的磨损。 FAULHABER在伺服单元中全面使用了高精密的预加载滚珠轴承。影响轴承寿命的因素包括其轴向和径向的动静态负载、环境热条件、转速、负载的振动与冲击，以及出轴到负载的安装精度。高动态特性的伺服应用需要在紧凑尺寸下输出很高的转矩，FAULHABER BX4系列四磁极无刷伺服电机是为理想之选。电机部件精简并采用无胶组装工艺，结构坚固，从而对恶劣环境条件，例如极限温度和高振动与冲击负载等，有着极强的适用与耐用性。 FAULHABER 2.5代直流无刷伺服单元因其坚固的结构和紧凑的设计，是自动化应用的完美之选。 FAULHABER专注于将其标准产品进行改型以满足客户的特定需求，直流无刷伺服单元所支持的改型项目与配件如下： ■ 轴长 ■ 出轴尺寸与齿轮配置，例如铣扁、带齿轮、皮带轮和偏心轮等 ■ 更高转速/更大负载的适用性 ■ 特定配置和固件 ■ 电机与驱动电路分离供电 ■ 编程和连接适配板 230 内置驱动器的电机

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运动控制系统 67 mNm UN 工作点 Operation point 8000 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 ] 1 - n m i [ d 速 e e 转 p S 0 0 峰值转矩 Peak torque 150 175 200 50 75 100 Torque [mNm] 转矩举例：3242...BX4 Cx 25 024BX4 CS/CC/CO 转矩常数km [mNm/A] 是指电机输出转矩和输入电流的比值常数。 125 -1 -1 技术参数说明 3242 G η 3242 ... BX4 Cx 在22℃和名义电压下的值 -1 -1 直流无刷伺服单元的以下数据，是在名义电压以及22°C的环境温度下测得或计算得出。标准型号的第2.5代伺服单元没有单独的电机和驱动电路供电输入端，但可以额外配置这些输入端（通过第3输入端）。驱动器供电电压UB /UEL [V DC] 是指内置驱动电路的允许电压范围。电机供电电压 -- /UB [V DC] 是指整套系统中，电机单独所需的电压范围。持续工作时的额定值电机名义电压UN [V] 电机的相间电压。参数表中的其它数据，是在此电压下测量或计算的。根据所需目标转速，可在允许范围内，提高或降低电压。接口/功能范围 ... CS 空载转速n0 [min-1] 是指名义电压下、正弦驱动时，电机的稳态空载转速。峰值转矩Mmax. [mNm] 名义电压及条件下，电机在参数表所注明的时间内间歇工作（S2模式，冷启动无额外散热）、负载恒定、不超过发热限制时，所能输出的最大转矩。除非另有定义，峰值转矩等于持续转矩的两倍。 PWM开关频率ƒPWM [kHz] 脉宽调制（PWM）输出，实质上是在两个电压值之间来回跳动。伺服单元所集成的电机，其电气时间常数很小，较高的 PWM开关频率有助于降低损耗。驱动电路功效η [%] 伺服单元输出功率与消耗之比。驱动电路的待机电流Iel [A] 整个伺服单元的耗电中，驱动电路所占的部分。调速区间[min-1] 不同电压（上至30V）下，电机持续工作时的稳态空载转速。根据所需目标转速，可在允许范围内提高或降低电压。 ... CC/CO 按照IM B 5方式将伺服单元安装至塑料法兰上。 -1 轴承伺服单元中的无刷直流电机所用的轴承。出轴最大允许负载[N] 规定直径下，输出轴上的最大可承载负载。该值和电机所用滚珠轴承的寿命参数由其制造商提供。该值不适用于可能选配的后端出轴。 UN Umot > UN Edition 2018 SCS-MCS_2018.indd 27 n [min-1] UN 8 000 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 0 0 Watt 8 16 24 32 10 20 30 40 50 60 70 80 90 M [mNm] www.faulhaber.com 231 13.12.17 10:00 内置驱动器的电机

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伺服单元技术信息输出轴间隙[mm] 轴和轴承之间的间隙，包括滚珠轴承的自身的内部间隙。持续运行额定值工作温度范围 [°C] 整套系统在标称条件下的最低和最高工作温度。外壳材质是指外壳材料，必要时还包括表面处理方式。质量 [g] 不同接口的产品对应的组件各异，因而整体质量可能有所不同。长度尺寸，未标注的公差规格：公差依据ISO 2768执行： ≤ 6 = ± 0.1 mm ≤ 30 = ± 0.2 mm ≤ 120 = ± 0.3 mm 未定义的公差值，可根据要求提供。电机轴所有机械尺寸，都在电机轴向加载下测得。以下值是在名义电压、22°C 环境温度、伺服单元按照IM B 5方法方式的情况下测定的。 IM B 5安装方式：安装法兰靠近电机轴承，电机出轴可自由转动，法兰没有含两块承重板的支架。额定转矩MN [mNm] 当温度不超过绕组和/或电机可承受的上限值时、名义电压稳态下，电机能持续输出的最大转矩（S1模式）。此时电机固定在金属法兰上，其散热效果与典型安装方式相似。当电机间歇工作（S2模式）和/或具备更佳散热条件时，输出转矩可大于该值。额定电流IN [A] 即最大持续电流值，指电机持续工作稳态输出额定转矩时的工作电流。当电机工作在间歇状态、启停运动、启动阶段和/或具备更佳散热条件时，工作电流可大于该值。额定转速nN [min-1] 稳态输出额定转矩时，电机的转速典型值。该值考虑了电机损耗对n / M特性曲线斜率的影响。 Watt W 20 30 10 n0@ 30V n0 @ UN n [min-1] 8 000 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 0 0 10 20 30 70 Recommended operation areas 40 推荐工作区 50 60 塑料法兰 Plastic flange 金属法兰 Metal flange 间歇工作 intermittent operation 额定工作点 Operating point at rated values PD MN=MD M [mNm] 80 90 示例：持续工作时的额定参数特性图 232 内置驱动器的电机

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通过新版Motion Manager 6软件简单完成初始化设置。视散热因素、工作点和环境温度的不同，可能需要通过软件来调整当前极限参数，详细操作请参阅技术手册。工作特性图说明输出转速区间根据其转矩范围确定。该图标明了伺服单元可能的工作区间。只要采用IM B5方式安装在一个塑料法兰上（规格约为100mm x 100mm x 10mm）并保证22°C环境温度，就可以持续实现深蓝色区域内的工作点。只要采用IM B5方式安装在一个铝制法兰上（规格约为100mm x 100mm x 10mm）并保证22°C环境温度，就可以持续实现 PD以下浅蓝色区域内的工作点。可以达到的最高速度取决于电机供电电压。名义电压下可达的工作点，为空载转速点和额定工作点之间的连线，称之为名义电压曲线。位于名义电压曲线上方的速度可以通过提高供电电压来实现。此时须注意，最高电压绝不可超过驱动电路或电机所允许的电压上限。虚线区域标定的是电机间歇工作或有增强散热时的工作区间。持续转矩 MD [mNm] 名义电压下，安装铝质法兰后的持续工作稳态输出转矩最大推荐值。对伺服单元而言，该值等于额定转矩值。此时，持续输出转矩与电机转速呈线性关系。该值与持续输出功率无关，当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热时，输出转矩可以超过该值。持续输出功率PD [W] 安装铝质法兰后，电机持续工作稳态输出的最大功率。该值与持续输出转矩无关，与散热因素呈线性关系。当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热时，输出功率可以超过该值。名义电压曲线 UN [V] 名义电压曲线显示了名义电压下，电机的工作点UN。曲线起点对应电机的稳态空载转速n0。当工作点位于曲线上方时需提高电压，反之则需降低电压。 233 内置驱动器的电机

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运动控制系统技术信息伺服单元所支持的通信接口包括RS232或CANopen，以及选配的EtherCAT。通过所有通信接口，均可实现驱动器的所有功能。 FAULHABER第三代伺服单元具有可扩展性，目前具有三种电机型号： ■ MCS 3242 ... BX4 ■ MCS 3268 ... BX4 ■ MCS 3274 ... BP4 该伺服单元的用途多种多样：如实验室自动化、工业设备制造、自动化系统、机器人和航空航天等。该伺服单元配备M12插头及延长电缆，所有型号具有相同尺寸的安装法兰。特性 FAULHABER第三代伺服单元具备高动态定位特性，可选配两种不同规格电机，并适配相应的减速箱和滚珠丝杆。出厂时已预置好电机参数。可通过FAULHABER Motion Manager 6.0以上版本进行调试和修改配置参数等。进行伺服定位控制时，转速或电流也同时可控。电机转速与位置的实际值由内置的编码器计算。限位与参考信号开关可直接接入。目标值既可由通信接口给定，也可通过模拟输入端或PWM信号输入端确定，还可由存于驱动器内的运动程序确定。优势 ■ 多种尺寸，可完全扩展 ■ 高动态控制 ■ 多个目标值输入接口 ■ 所有型号都可支持脱机程控 ■ 通过标准M12接头进行连接 ■ LED状态指示灯提供快速反馈 ■ 调试软件为免费的FAULHABER Motion Manager 6.0以上版本 ■ 通过适配板进行配置产品代码 MCS 运动控制系统 3268 电机系列 G 驱动类型 024 名义电压- 电机 BX4 无刷电子换向 ET EtherCAT接口 246 MCS 3268 G 024 BX4 ET 内置驱动器的电机

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位置周期同步（CSP）/速度周期同步（CSV）/转矩周期同步（CST）对于高级控制器的应用，无论单轴运动还是多轴联动，运动参数都由上位机规划，上位机周期性下发位置、速度和转矩的目标值，刷新率一般为几毫秒。这种周期性同步的方式特别适用于EtherCAT，在CANopen网络中也可使用。模拟位置控制（APC）/模拟速度控制（AVC）/模拟转矩控制（ATC）适用于目标值通过模拟量给定的应用，例如通过直连的参考编码器。这种模式适合无上位控制器的单机工作。伺服放大器（纯功放模式）这种模式下，驱动器仅限流控制功能生效。所有的控制均在上位机形成闭环，目标值可由通信接口或模拟输入端给定。接口 - 分离式输入/输出端口三个数字输入端，用于连接限位与参考开关，或接入参考编码器信号。输入端的逻辑状态可切换。两个模拟输入端（±10V）可用以输入模拟控制信号或实际值反馈信号。两个数字输出端可用于故障输出，例如输出制动生效信号，或根据设定输出故障诊断信号。选配所有伺服单元都可选配EtherCAT接口。对于高动态应用，制动斩波器可以帮助吸收电机的再生电能。错误处理设备控制诊断电机控制典字象对 + – 硬件驱动工作模式电机控制电流、速度和位置由串级控制器控制。依靠路径规划，即使最快运动也能以可重复的方式精准控制。可调滤波器可匹配和支持多种编码器系统与负载。运动曲线规划模式控制位置（PP）和速度（PV）下，可预设最大加速度、急停负加速度和最高速度等参数。脱机程控驱动器至多可写入8段BASIC运动程序，并可设定某段在驱动器开机后自动运行。程序支持加密以限制访问。保护和诊断功能 FAULHABER第三代伺服单元利用发热模型的计算来防止电机和驱动电路过载。驱动电路时刻监测电源电压并可提供反馈，从而在动态工作期间保护外部设备免受过压。规划模式下的定位（PP）与调速（PV）某些应用中只需指定终到目标。运动参数由驱动器的运动规划器确定，例如正负加速度和最高转速等。这种方式适用于标准网络，例如RS232串行或CANopen网络。 247 内置驱动器的电机

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运动控制系统技术信息联网基本技术信息 RS - 带RS232接口当作为嵌入式控制器时，驱动器可作为设备组件，应用于各种领域。选择组网模式，一个RS232串口可接入多个RS版驱动器，波特率在9600Bd到115kBd之间。 CO 遵从CiA 402标准规范的CANopen 这类驱动器可由PLC控制——通过CANopen接口直连或经由 Profibus/ProfiNET或EtherCAT上的网关。支持动态PDO映射、节点保护与心跳报文。目标值和实际值的典型刷新频率为 10 ms。 ET - EtherCAT 这类伺服单元带有EtherCAT接口，通过遵从CiA 402标准规范的CoE伺服控制协议编址。特别适合协同高性能工业控制器工作，支持多轴联动的规划与插补。目标值和实际值刷新频率最快达0.5 ms。无论通信接口是何种类型，用户都能访问所有以上提及的工作模式和功能。注意设备的安装、调试、通信和功能手册以及FAULHABER Motion Manage软件，可按需索取或从www.faulhaber.cn下载。系统描述直流无刷伺服单元集直流无刷伺服电机、高分辨率编码器和运动控制器为一体，结构紧凑。因为电机以电子换向取代了机械换向，所以FAULHABER伺服单元的使用寿命主要取决于电机轴承的磨损。 FAULHABER在伺服单元中全面使用了高精密的预加载滚珠轴承。影响轴承寿命的因素包括其轴向和径向的动静态负载、环境热条件、转速、负载的振动与冲击，以及出轴到负载的安装精度。高动态特性的伺服应用需要在紧凑尺寸下输出很高的转矩， FAULHABER BX4/BP4系列四磁极无刷伺服电机是为理想之选。电机部件精简并采用无胶组装工艺，结构坚固，从而对恶劣环境条件，例如极限温度和高振动与冲击负载等，有着极强的适用与耐用性。坚固的结构、紧凑的设计和工业级标准电缆接插理念，让 FAULHABER新一代伺服单元成为自动化应用的完美之选。改制和配件 FAULHABER专注于将其标准产品进行改型以满足客户的特定需求，直流无刷伺服单元所支持的改型项目与配件如下： I 工业级连接和接口电缆，带插头 I 轴长 I 出轴尺寸与齿轮配置，例如铣扁、带齿轮、皮带轮和偏心轮等 I 更高转速/更大负载的适用性 I 轴封以达到一定防护等级 I 编程和连接适配板 I 特定配置和固件 248 内置驱动器的电机

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8000 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 ] 1 - n m i [ d 速 e e 转 p S 0 0 76 mNm UN 工作点 Operation point Peak torque 峰值转矩 150 175 200 75 100 Torque [mNm] 转矩举例：MCS 3242 ...BX4 50 25 024BX4 RS/CO 转矩常数km [mNm/A] 是指电机输出转矩和输入电流的比值常数。 125 -1 -1 PWM开关频率ƒPWM [kHz] 脉宽调制（PWM）输出，实质上是在两个电压值之间来回跳动。伺服单元所集成的电机，其电气时间常数很小，较高的 PWM开关频率有助于降低损耗。功效η [%] 伺服单元输出功率与消耗之比。驱动电路的待机电流Iel [A] 整个伺服单元的耗电中，驱动电路所占的部分。轴承 -1 伺服单元中的无刷直流电机所用的轴承。 ... CO 出轴最大允许负载[N] 规定直径下，输出轴上的最大可承载负载。该值和电机所用滚珠轴承的寿命参数由其制造商提供。该值不适用于可能选配的后端出轴。输出轴间隙[mm] 包括输出轴和轴承之间以及滚珠轴承内部的间隙。工作温度范围 [°C] 整套系统在标称条件下的最低和最高工作温度。 Watt 20 30 10 UN 运动控制系统数据表说明 MCS 3242G η MCS 3242 ... BX4 RS/CO 在22℃和名义电压下的值直流无刷伺服单元的以下数据，是在名义电压以及22°C的环境温度下测得或计算得出。 -1 直流无刷伺服单元的电机和驱动电路分离供电并共地，若有必 -1 要，它们也可共用一个电源。驱动电路供电电压Up [V DC] 是指内置驱动电路的允许电压范围。电机供电电压 Umot [V DC] 是指整套系统中，电机单独所需的电压范围。持续工作时的额定值名义电压UN [V] 方波驱动时，电机的相间电压。参数表中的其它数据，是在此电压下测量或计算的。根据所需目标转速，可在允许范围内，接口/功能范围提高或降低电压。 ... RS 空载转速n0 [min-1] 是指名义电压下、正弦驱动时，电机的稳态空载转速。峰值转矩Mmax. [mNm] 名义电压及条件下，电机在参数表所注明的时间内间歇工作 S2模式，冷启动无额外散热）、负载恒定、不超过发热限制时，所能输出的最大转矩。除非另有定义，峰值转矩是持续转矩的两倍。 UN Umot > UN n [min-1] 8 000 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 M [mNm] Edition 2018 SCS-MCS_2018.indd 33 www.faulhaber.com 249 13.12.17 10:00 内置驱动器的电机

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运动控制系统技术信息转速范围[min-1] 不同电压（上至30V）下，电机持续工作时的稳态空载转速。根据所需目标转速，可在允许范围内提高或降低电压。按照IMB5（卧式）方式将伺服单元安装至塑料法兰上。外壳材质是指外壳材料，必要时还包括表面处理方式。防护等级标明外壳对所接触的灰尘和水的防护能力。IP后面的两位数字分别代表外壳对灰尘（第一位）和湿气或水（第二位）的防护级别。伺服单元采用了轴封等防护措施，因而需要定期维护，详见设备说明书。质量 [g] 不同接口的产品对应的组件各异，因而整体质量可能有所不同。长度尺寸，未标注的公差规格：公差依据ISO 2768执行： ≤ 6 = ± 0.1 mm ≤ 30 = ± 0.2 mm ≤ 120 = ± 0.3 mm 未定义的公差值，可根据要求提供。电机轴所有机械尺寸，都在电机轴向加载下测得。持续运行额定值以下值是在名义电压、22°C 的环境温度下、伺服单元按照 IMB5方法安装后测定。 IMB5安装方式：安装法兰靠近电机轴承，电机出轴可自由转动，法兰没有含两块承重板的支架。额定转矩MN [mNm] 当温度不超过绕组和/或电机可承受的上限值时、名义电压稳态下，电机能持续输出的最大转矩（S1模式）。此时电机固定在金属法兰上，其散热效果与典型安装方式相似。当电机间歇工作（S2模式）和/或具备更佳散热条件时，输出转矩可大于该值。额定电流IN [A] 即最大持续电流值，指电机持续工作稳态输出额定转矩时的工作电流。当电机工作在间歇状态、启停运动、启动阶段和/或具备更佳散热条件时，工作电流可大于该值。额定转速nN [min-1] 稳态输出额定转矩时，电机的转速典型值。该值考虑了电机损耗对n / M特性曲线斜率的影响。 Watt W 20 30 10 n0@ 30V n0 @ UN n [min-1] 8 000 7 000 6 000 5 000 4 000 3 000 2 000 1 000 0 0 10 20 30 70 Recommended operation areas 40 推荐工作区 50 60 塑料法兰 Plastic flange 金属法兰 Metal flange 间歇工作 intermittent operation 额定工作点 Operating point at rated values PD MN=MD M [mNm] 80 90 示例：持续工作时的额定参数特性图 250 内置驱动器的电机

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工作特性图说明输出转速区间根据其转矩范围确定。该图标明了伺服单元可能的工作区间。只要采用IM B5方式安装在一个塑料法兰上（规格约为100mm x 100mm x 10mm）并保证22°C环境温度，就可以持续实现深蓝色区域内的工作点。只要采用IM B5方式安装在一个铝制法兰上（规格约为100mm x 100mm x 10mm）并保证22°C环境温度，就可以持续实现 PD以下浅蓝色区域内的工作点。可以达到的最高速度取决于电机供电电压。名义电压下可达的工作点，为空载转速点和额定工作点之间的连线，称之为名义电压曲线。位于名义电压曲线上方的速度可以通过提高供电电压来实现。此时须注意，最高电压绝不可超过驱动电路或电机所允许的电压上限。虚线区域标定的是电机间歇工作或有增强散热时的工作区间。持续转矩 MD [mNm] 名义电压下，安装铝质法兰后的持续工作稳态输出转矩最大推荐值。对伺服单元而言，该值等于额定转矩值。此时，持续输出转矩与电机转速呈线性关系。该值与持续输出功率无关，当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热时，输出转矩可以超过该值。持续输出功率PD [W] 安装铝质法兰后，电机持续工作稳态输出的最大功率。该值与持续输出转矩无关，与散热因素呈线性关系。当电机间歇工作（S2模式）和/或有增强散热时，输出功率可以超过该值。名义电压曲线 UN [V] 名义电压曲线显示了名义电压下，电机的工作点UN。曲线起点对应电机的稳态空载转速n0。当工作点位于曲线上方时需提高电压，反之则需降低电压。通过新版Motion Manager 6软件简单完成初始化设置。视散热因素、工作点和环境温度的不同，可能需要通过软件来调整当前极限参数，详细操作请参阅技术手册。 251 内置驱动器的电机

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尺寸图 6x 60° 6x 4M3 ø0,2 A ø22 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,15 0,03 A X1 30,5 ±0,5 50 X2 14,1±0,5 75 ±0,5 1,5 0 -0,1 13 ±0,6 MCS 3242 G ... BX4 RS/CO ST 42 MCS3242G024BX4RS-5453 选件、电缆和连接信息 5451 5452 5453 5657 适配部件减速箱/丝杠 X1 X2 DigIn1, DigIn2, DigIn3 DigOut1, DigOut2 AnIn1, AnIn2 Uout / GND TTL PLC 0.7A ± 10V 5V 编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 253 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x 60° 6x 4M3 ø0,2 A ø22 8,3 ±0,5 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,15 0,03 A IN X1 30,5 ±0,5 13 ±0,6 RUN LA ERR ST 42 OUT 50 X2 14,1±0,5 75 ±0,5 1,5 0 -0,1 MCS 3242 G ... BX4 ET 选件、电缆和连接信息 5452 5453 5657 MCS3242G024BX4ET-5453 适配部件减速箱/丝杠 X1 X2 IN OUT DigIn1, DigIn2, DigIn3 DigOut1, DigOut2 AnIn1, AnIn2 Uout / GND TTL PLC max. 0,7A ± 10V 5V EtherCAT IN EtherCAT OUT 编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 255 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x 60° 6x 4M3 ø0,2 A ø22 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,15 0,03 A X1 30,5 ±0,5 50 X2 14,1±0,5 101±0,5 1,5 0 -0,1 13 ±0,6 MCS 3268 G ... BX4 RS/CO ST 42 MCS3268G024BX4RS-5453 选件、电缆和连接信息 5451 5452 5453 5657 适配部件减速箱/丝杠 X1 X2 DigIn1, DigIn2, DigIn3 DigOut1, DigOut2 AnIn1, AnIn2 Uout / GND TTL PLC 0.7A ± 10V 5V 编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 257 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x 60° 6x 4M3 ø0,2 A ø22 8,3 ±0,5 14,1±0,5 101±0,5 MCS 3268 G ... BX4 ET 1,5 0 -0,1 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,15 0,03 A OUT 50 X2 IN X1 30,5 ±0,5 13 ±0,6 RUN LA ERR ST 42 选件、电缆和连接信息 5452 5453 5657 MCS3268G024BX4ET-5453 适配部件减速箱/丝杠 X1 X2 IN OUT DigIn1, DigIn2, DigIn3 DigOut1, DigOut2 AnIn1, AnIn2 Uout / GND TTL PLC 0.7A ± 10V 5V EtherCAT IN EtherCAT OUT 编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 259 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x 60° 6x 4M3 ø0,2 A ø22 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,15 0,03 A X1 30,5 ±0,5 50 X2 14,1±0,5 110±0,5 1,5 0 -0,1 13 ±0,6 MCS 3274 G ... BP4 RS/CO ST 42 MCS3274G024BP4RS-5453 选件、电缆和连接信息 5451 5452 5453 5657 适配部件减速箱/丝杠 X1 X2 DigIn1, DigIn2, DigIn3 DigOut1, DigOut2 AnIn1, AnIn2 Uout / GND TTL PLC 0.7A ± 10V 5V 编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 261 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 6x 60° 6x 4M3 ø0,2 A ø22 8,3 ±0,5 ø16 0 -0,05 A -0,006 ø5 -0,010 ø0,15 0,03 A IN X1 30,5 ±0,5 14,1±0,5 110±0,5 1,5 0 -0,1 13 ±0,6 MCS 3274 G ... BP4 ET MCS3274G024BP4ET-5453 选件、电缆和连接信息 5452 5453 5657 适配部件减速箱/丝杠 OUT 50 X2 RUN LA ERR ST 42 TTL PLC 0.7A ± 10V 5V EtherCAT IN EtherCAT OUT X1 X2 IN OUT DigIn1, DigIn2, DigIn3 DigOut1, DigOut2 AnIn1, AnIn2 Uout / GND 编码器驱动器电缆/配件 Edition 2018 263 www.faulhaber.com 内置驱动器的电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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步进电机 PRECIstep®专利技术 DM0620 AM0820 AM1020 DM1220 AM1524 AM2224 AM2224R3 两相，盘式磁体结构两相两相两相，盘式磁体结构两相两相两相页码 0,25 mNm 272 – 273 0,65 mNm 274 – 275 276 – 277 1,6 mNm 278 – 279 2,4 mNm 280 – 281 6 mNm 282 – 283 22 mNm 22 mNm 284 – 285 机电进步 265 265 步进电机

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产品组合精密减速箱 1 / 6 0 1 / 8 0 2 / 8 0 3 / 8 0 1 / 0 1 3 / 2 1 4 / 2 1 5 / 2 1 A 5 1 5 / 5 1 S 5 / 5 1 0 1 / 5 1 8 / 5 1 7 / 6 1 1 / 7 1 R 1 / 0 2 E 2 2 V K E 2 2 2 / 2 2 5 / 2 2 7 / 2 2 1 / 3 2 1 / 6 2 R 1 / 6 2 步进电机 - PRECIstep® 专利技术 DM0620 AM0820 AM1020 DM1220 AM1524 AM2224 AM2224R3 两相，盘式磁体结构两相两相两相，盘式磁体结构两相两相两相 • • • • • • • • • • • 0,25 mNm • 0,65 mNm 1,6 mNm 2,4 mNm 6 mNm 22 mNm 22 mNm • • • • • • • • • • • • • • • • LS E M 1 L x 5 2 , 0 x , 2 1 M 1 L x 5 3 , 0 x , 6 1 M 1 L x 2 0 , x 2 M 1 L x 5 0 , x 3 M 1 0 6 3 T S C M 0 2 1 - 2 2 E P • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • LS = 丝杠和选配件 - PRECIstep® 专利技术 E = 双通道编码器 M = 步进电机驱动器机电进步

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电气时间常数 [ms] 给定工作点下，电流升至相电流最大值的67%所需的时间。 22 mNm 环境温度范围 [°C] 电机可正常工作的环境温度。绕组最高允许温度 [°C] 绕组和磁体能够耐受的最高温度。热阻 Rth1; Rth2 [K/W] Rth1是指线圈与外壳之间的热阻值。Rth2是指外壳与环境空气之 0500 间的热阻值。Rth2可以通过在电机和环境空气之间进行热交换来电流 0,5 A 降低(例如使用散热片或强制风冷)。 – V DC 热时间常数τw1; τw2 [s] 4,8 4,3 分别确定了绕组和外壳达到最终温度的 63% 所需要的时间。 8,3 Ω mH V/千步/s 18 16,3 16,3 75 65,6 32,7 电流 0,125 电压驱动模式电压 – 3 电压 – 6 电流 0,25 0250 0125 – 12 – – mNm mNm 轴承自润滑烧结烧结轴承或预加载滚珠轴承。 º 整步的 % 最大径向载荷 [N] mNm .10-9 kgm2 电机轴端的径向最大载荷推荐值，适用于各种轴承类型。 Hz ms 最大轴向负载[N] 电机轴端的轴向最大负载推荐值，适用于各种轴承类型。对滚珠轴承而言，该值对应着轴向预加载力。负载超过该值时，电机轴可能会不可逆地移位。不损伤电机的情况下，所允许的最大轴向移位约为0.2mm。最大轴向负载应该小于电机在安装丝杆情况下所能产生的最大推力。请参阅直线元件的数据表。最大径向跳动 [μm] 给定受力情况下，轴与轴承间的最大间隙。最大轴向窜动 [μm] 给定受力情况下的最大轴向间隙。质量 [g] 即电机重量，单位克。滚珠轴承，预加载（选配） °C °C °C/W s μm μm 8,0 4,0 15 ~0 N N g 烧结滑动轴承（标配，输出轴直径 2 mm） 1）采用PWM或恒流斩波（电流模式）驱动时，电流须设为名义值，电压通常为名义电压的3~5倍。 2）曲线所示的负载惯量为600×10-9kgm2。1倍名义电压的曲线基于半步驱动，其余曲线基于1/4细分的微步驱动。 1) 这些参数在产品出厂前100%终测。步进电机技术信息步进电机两相，24 步旋转一圈 PRECIstep® 专利技术 AM2224 AM2224 AM1524系列 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 AM2224 ... 名义相电流（双相导通）1) 名义电压（双相导通) 1) 相电阻（温度为 20 °C）相电感 (1 kHz) 反电动势幅值 1000 电流 1,0 – 电压 – 1,4 0,9 0,9 3,8 22 37 技术参数说明保持转矩（名义电流值下，双相导通）保持转矩（双倍的名义电流值下） 43 21 19 20 重量 1,5 0,5 30 200 输出轴轴承 15 ± 10 2 253 100 1,7 14 15 16 17 18 Rth1 / Rth2 τw1 / τw2 –35 ... +70 130 4,8 / 20,4 10 / 620 输出轴间隙： – 径向跳动 (0.2 N) – 轴向窜动 (0.2 N) 步进角（整步）步进角精度 2) 最大残留转矩转子转动惯量谐振频率（空载时）电气时间常数名义相电流[A] 环境温度20 °C ，不超过电机的热极限，双相导通时的绕组电流值。名义相电压 [V] 环境温度范围环境温度20 °C，达到名义相电流时所需的电压。绕组最高允许温度热阻相电阻 1) [⍀] 热时间常数环境温度为 20°C ，稳态时的绕组电阻。公差 +/- 12%。相电感 [mH] 输出轴最大负载： – 径向（距轴承 3 mm） 1kHz时测得的每相绕组电感值。 – 轴向反电动势幅值1) [V/k step/s] 1000 步/秒转速下测得的反电动势幅值。保持转矩 (名义电流值下，双相导通) [mNm] 电机双相导通时，名义电流值所输出的转矩。保持转矩(双倍名义电流下) [mNm] 电机双相导通时，双倍名义电流值所输出的转矩。电流的提升不影响电机磁路，但为避免电机过载过热，此时电机仅能间歇工作。理想情况下，暂载率应降低25%以避免电机损坏。步进角 (整步) [度] 整步驱动时，电机每步转动的角度。步进角精度 [整步的百分比] 双相电流相等且空载时，步进角的位置误差，以相对步进角的百分比来表示。该误差不会随前进的步数而积累。最大残留转矩1) [mNm] 电机未通电时，要转动电机轴所需的最小转矩。残留转矩可让电机保持位置而无需耗电，这可以延长电池寿命或降低电机温度。转子转动惯量 [kgm2] 本参数表示整个转子的惯量。 * 5 谐振频率 (空载时) [Hz] 将导致空载电机共振的步进频率。共振频点与负载有关。为避免共振，可提高驱动频率或采用半步及微步驱动，避开谐振频率。 1) 2) 4 * 8 * 1 5 000 2 000 7 500 3 000 2 500 1 000 [mNm] 0 0 20 15 10 顺时针方向逆时针方向 A 相 B 相 + 1 1 + + A 2 – + 3 – – 4 + – – 2 + 3 B 4 – 10 000 4 000 12 500 5 000 [min-1] [/s] 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 AM2224_PCS.indd 1 第 1 页，共 2 页 267 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 13.12.17 10:17 步进电机

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步进电机技术信息步进电机的选择选择步进电机时，根据负载情况，对照参数表中的扭矩与转速曲线进行。若不参照曲线图，无法通过数学方法验证选型是否恰当。选型时，必须明确以下参数： I 运动曲线 I 载荷摩擦和惯性 I 所需分辨率 I 可用空间 I 可用电源电压 1. 定义电机轴上的负载参数该步骤的目的，是确定在给定时间内的转动角度的运动曲线，并使用负载参数（如摩擦力和负载惯量）计算整个周期的电机转矩。本例中的运动和转矩曲线如下所示：根据适用的尺寸选择电机，然后根据电机的转动惯量，重算负载参数。本例中，假定最大所允许的电机最大外径为15mm，并且已经根据AM1524电机的转动惯量进行计算。转速 Speed (min-1) 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 2. 电机工作的验证本应用中，最高的转矩/转速点出现在加速阶段结束时。最高转速 n = 5000 min-1, 转矩M = 1 mNm。上述参数所确定的工作点，可代入到下图的AM1524电机的转矩与转速曲线图中。为确保应用中电机能够正常工作，强烈推荐在转矩计算中保留 30%的安全系数。本例确保了电机能够良好满足所需。使用更高的供电电压(一般为名义电压的3到5倍)，可以在更高速度下提供更高转矩(请参考图表)。如果没有找到合适的电机，可以通过使用减速箱调节电机的负载参数。 3. 校验分辨率假定应用所要求的角度分辨率为 9°。所选的AM1524电机步进角为15°，因此整步驱动无法满足要求。可采用半步驱动将步进角缩减为7.5°，微步驱动当然也可，它能进一步提高分辨率，但精度可能会有所降低，因为步进角精度（以整步的百分比表示）与是否微步驱动及细分的步数无关。所以，为提高电机的角度分辨率，通常会加装减速箱或丝杠直线运动时）。 4. 低速工作所有步进电机都有谐振频率，一般低于200Hz。电机工作在谐振频点时会出现转速与转向失控、输出转矩减小等共振现象。因此，当需要低速或在谐振频点工作时，建议使用微步驱动，细分步数越大，控制效果越好，它能极大降低共振影响，实现平顺调速。驱动参数设置 Electronic settings 5倍名义电压 * 5 x Nominal voltage * 2.5倍名义电压 * 2.5 x Nominal voltage * 1倍名义电压 1 x Nominal voltage *名义电流限制 * Nominal current limiting 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 0 0 2 500 1 000 5 000 2 000 7 500 3 000 T (ms) 268 10 000 12 500 15 000 17 500 7 000 4 000 6 000 5 000 转速 Speed [min-1] Speed [steps/s] 转速 [步] 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 T (ms) Torque [mNm] 转矩 5 4 3 2 1 负载 Load (mNm) 1.25 1 0.75 0.5 0.25 0 -0.25 -0.5 -0.75 步进电机

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一般应用的注意事项原则上，各步进电机都可以在三种模式下工作：整步（单相或双相导通）、半步或微步驱动。当耗散功率（I2R损耗）一致时，各驱动模式下，电机的保持转矩相同。这个理论特别适用于两磁极双相电机，这种电机的机械角与电气角相等。 I 整步驱动（单相导通）时，电机各相的加电顺序为：1. A+ 2. B+ 3. A– 4. B–。 I 单相和双相导通交替进行时，在每个电气周期内可形成8个半步状态：1. A+ 2. A+B+ 3. B+ 4. A– B+ 5. A– 6. A–B– 7. B– 8. A+B–。 I 如果每个半步都产生相同的保持转矩，在单相导通时，相电流增加到√2倍。微步驱动的两大优势包括低噪声高精度，它们都取决于细分的步数。步数则由驱动器实际性能决定。如上所述，在一个电气周期或场矢量旋转（4个整步）中，需要驱动器提供多组不同的电流值，组数与微步驱动的细分步数成正比。例如8细分需要8组电流值，A相电流按照0°到90°的余弦函数从最大值降到0；B相电流则按照正弦函数上升。这些电流值预置在斩波驱动器内并由其调用。电机转子的位置由A、B两相所产生的转矩矢量和所确定 MA = k · IA = k · Io · cos ϕ MB = k · IB = k · Io · sin ϕ 其中，M 是电机转矩，k 是转矩常数，Io 是名义相电流。电机空载时，整步、半步或微步驱动下的位置误差相同，决定误差的因素包括：由启动转矩引起的正弦转矩曲线失真、磁饱和、细节结构（此次指电机转子的实际位置）和相电流的精度。 5. 验证实验理论计算的选型，必须在真实应用条件下进行验证测试。请确保验证测试中，考虑了所有的负载参数情况。 269 步进电机

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步进电机两相 1 2 6 3 4 5 步进电机 1 挡圈 2 垫圈 3 印刷电路板 4 滚珠轴承 5 后端盖/定子 6 A相线圈 7 内定子 8 转子 9 磁体 10 轴 11 外壳 12 B相线圈 13 前端盖/定子特性 PRECIstep®步进电机属于两相多极永磁型电机。稀土磁体保证了电机极高的功率/体积比。电机支持整步、半步和微步驱动，均可实现精确的开环调速控制。转子由注塑塑料支架和磁体组成。根据电机型号的不同，装入的磁体为10或12块。磁体体积大有助于获得很高的转矩密度。同时，高功率的稀土磁体也扩展了电机的适用温度范围，选配组件后，工作温度可从极低温到180°C。定子由两个分列于转子两头的独立线圈组成。内外定子组件提供了必要的径向磁场。 8 10 7 9 11 12 13 4 优势 2 1 I 定位控制无需编码器，驱动器因而成本低 I 功率密度高 I 工作寿命长 I 工作温度范围宽 I 恒流斩波驱动时，最高转速可达16 000 min-1 I 支持整步、半步和微步驱动产品代码 AM1524 电机系列轴承类型 2R 绕组类型 0075 57 电机操控方式 270 AM1524 2R 0075 57 步进电机

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步进电机两相，盘式磁体结构 3 1 2 步进电机 1 挡圈 2 印刷电路板 3 后端盖/定子 4 绕组 5 外壳 6 套管 7 盘式磁体 8 轴 9 前端盖 10 烧结轴承 4 5 6 特性转子主要由薄薄的磁盘构成。低惯量的转子可实现高动态的加速。磁盘通过10对极精准磁化，可以达到很高的角精度。定子由四个绕组组成，每相两个绕组，列于磁盘的一侧以提供轴向磁场。可选配旋转背铁，以特别提升微步驱动时的精确性。优势 I 转子的惯性极低 I 功率密度高 I 工作寿命长 I 工作温度范围宽 I 十分适用于微步驱动 7 8 9 10 1 产品代码电机系列轴承类型绕组类型电机操控方式 DM1220 2R 0330 51 271 DM1220 2R 0330 51 步进电机

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步进电机两相，20 步旋转一圈 PRECIstep® 专利技术 0,25 mNm DM0620 ... 0,25 0,39 18 ± 5 0,06 0,5 60 0,15 Rth1 / Rth2 τw1 / τw2 –35 ... +70 130 15 / 96,6 3,2 / 120 DM0620 DM0620 系列 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 名义相电流（双相导通）名义电压（双相导通) 相电阻（温度为 20 °C）相电感 (1 kHz) 反电动势幅值保持转矩（名义电流值下，双相导通）保持转矩（双倍的名义电流值下）步进角（整步）步进角精度最大残留转矩转子转动惯量谐振频率（空载时）电气时间常数环境温度范围绕组最高允许温度热阻热时间常数输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距轴承 3 mm） – 轴向输出轴间隙： – 径向跳动 (0.2 N) – 轴向窜动 (0.2 N) 21 重量烧结滑动轴承（标配）滚动轴承，预加载（选配） 0,3 0,5 20 ~0 1,1 3,0 0,5 12 ~0 0130 0080 电流 0,13 – 电压 – 2 电流 0,08 – 电压 – 3 0040 电流电压驱动模式 0,04 – – 6 A V DC 13,6 2 0,53 30 4,5 0,83 120 18,5 1,6 Ω mH V/千步/s mNm mNm ° 整步的 % mNm .10-9 kgm2 Hz ms °C °C °C/W s N N μm μm g 1) 采用PWM或恒流斩波（电流模式）驱动时，电流须设为名义值，电压通常为名义电压的1~3倍。转速低于200步/s时推荐使用微步驱动。曲线所示的负载惯量为3×10-9kgm2。 1) 2.5 * 1.5 * 1 * [mNm] 0,24 0,20 0,16 0,12 0,08 0,04 0 0 3 000 1 000 6 000 2 000 9 000 3 000 12 000 4 000 15 000 18 000 21 000 5 000 7 000 6 000 [min-1] [/s] 顺时针方向逆时针方向 A 相 B 相 + 1 1 + + A 2 – + 3 – – 4 + – – 2 + 3 B 4 – 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 272 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 步进电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图 -0,010 -0,058 ø6 5 ±0,1 2,5 B- B+ A- A+ 0 -0,018 ø5 -0,007 -0,011 ø1 M4,5x0,5 13,4 0,4 1,9 9,5 ±0,2 75 ±0,2 80 ±0,2 (3,35) JST 04FMN-SMT-A-TF Molex 52745 5,15 ±0,3 5,15 ±0,3 : 0,3 mm (± 0,05), DM0620 06/1 ø1,75 -0,03 -0,05 DIN 58400 m=0,12 z=12 x=+0,2 1,8 0,3 ±0,1 B+ A- B- A+ 适配部件 MCST3601 驱动器编码器线缆减速箱/丝杠可按需提供 06/1 M1.2 – M1.6 丝杠订货代码示例： DM06202R008011 电机型号 DM = 电机代码 06 20 DM0620 = 电机直径 (mm) = 旋转一圈所需的步数轴承类型绕组规格出轴规格可定制特殊润滑产品 SB (滑动轴承) 2R （双端滚珠轴承） RC (双端滚珠轴承，真空/低温) 0130 0080 0040 仅前端出轴 31 35 76 78 11 15 26 28 (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) 预留触点用以连接柔性印刷电路板预留触点用以连接柔性印刷电路板预留触点用以连接柔性印刷电路板预留触点用以连接柔性印刷电路板双端出轴 30 36 75 77 (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) (80mm长的柔性印刷电路板，间距1mm) 前轴规格光轴适配06/1系列减速箱适配 M1.2 丝杠轴适配 M1.6 丝杠轴光轴适配06/1系列减速箱适配 M1.2 丝杠轴适配 M1.6 丝杠轴提示：标配带柔性印刷电路（长80mm），用户可根据需要自行截短，柔性印刷电路板的预留长度可定制。有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 273 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 步进电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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步进电机两相，20 步旋转一圈 PRECIstep® 专利技术 AM0820 AM0820 系列 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 名义相电流（双相导通）1) 名义电压（双相导通) 1) 相电阻（温度为 20 °C）相电感 (1 kHz) 反电动势幅值保持转矩（名义电流值下，双相导通）保持转矩（双倍的名义电流值下）步进角（整步）步进角精度 2) 最大残留转矩转子转动惯量谐振频率（空载时）电气时间常数环境温度范围绕组最高允许温度热阻热时间常数输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距轴承 3 mm） – 轴向输出轴间隙： – 径向跳动 (0.2 N) – 轴向窜动 (0.2 N) 21 重量 0,65 mNm 0225 0150 电流 0,225 – 电压 – 2 电流 0,15 – 电压 – 3 0080 电流 0,08 – 7,3 1,4 0,8 18 3,9 1,3 56 12,6 2,4 AM0820 ... 0,65 1 18 ± 10 0,17 2,75 170 0,21 Rth1 / Rth2 τw1 / τw2 –30 ... +70 130 4,1 / 65,3 3,5 / 160 烧结滑动轴承（标配）滚动轴承，预加载（选配） 0,3 0,2 15 140 3,3 3,0 1,5 12 ~0 电压驱动模式 – 5 A V DC Ω mH V/千步/s mNm mNm ° 整步的 % mNm .10-9 kgm2 Hz ms °C °C °C/W s N N μm μm g 1）采用PWM或恒流斩波（电流模式）驱动时，电流须设为名义值，电压通常为名义电压的3~5倍。 2）曲线所示的负载惯量为6×10-9kgm2。1倍名义电压的曲线基于半步驱动，其余曲线基于1/4细分的微步驱动。 1) 2) 5 * 2.5 * 1 * [mNm] 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 0 顺时针方向逆时针方向 A 相 B 相 + 1 1 + + A 2 – + 3 – – 4 + – – 2 + 3 B 4 – 3 000 1 000 6 000 2 000 9 000 3 000 12 000 4 000 15 000 18 000 21 000 5 000 7 000 6 000 [min-1] [/s] 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 274 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 步进电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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尺寸图适配部件 0 -0,06 ø8 0 -0,012 ø6 -0,007 -0,011 ø1 ø2,34 -0,03 -0,05 ø1,93 -0,04 -0,06 M5,5x0,5 DIN 58400 m=0,16 z=12 x=+0,2 DIN 58400 m=0,14 z=11 x=+0,3 2,75 2,8 1,8 5,3 -0,05 0,4 0 1,9 2,15 13,8 ±0,2 (3,5) (0,8) 1,8 1,7 4x 6 ±0,2 5,15 ±0,2 5,25 ±0,2 AM0820 08/1 08/208/3 驱动器编码器线缆减速箱/丝杠 MCST3601 按需提供 08/1 08/2 08/3* 10/1 M1.2 – M1.6 丝杠 M2 – M3 丝杠 * 零回差减速箱。订货代码示例： AM08202R015008 电机型号 AM = 电机代码 08 20 AM0820 = 电机直径 (mm) = 旋转一圈所需的步数轴承类型绕组规格出轴规格可定制特殊润滑产品 SB 2R RC (滑动轴承) （双端滚珠轴承） (双端滚珠轴承，真空/低温) 0080 0150 0225 仅前端出轴 01 08 10 12 21 23 25 双端出轴 00 09 11 13 20 22 24 前轴规格光轴适配08/1系列减速箱适配10/1系列减速箱适配08/2, 08/3系列减速箱适配 M1.2 丝杠轴适配 M2 – M3 丝杠轴适配 M1.6 丝杠轴有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 275 第 2 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 步进电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com

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1,6 mNm 电压 – 2 0180 电流 0,18 – 电压 – 3 0090 电流 0,09 – 电压 – 6 0045 电流 0,045 – 电压驱动模式 – 12 A V DC 16 5,2 2,6 65 21,4 5,3 250 80,1 10,5 步进电机两相，20 步旋转一圈 PRECIstep® 专利技术 AM1020 系列 AM1020 系列 AM1020 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 名义相电流（双相导通）1) 名义电压（双相导通) 1) 相电阻（温度为 20 °C）相电感 (1 kHz) 反电动势幅值保持转矩（名义电流值下，双相导通）保持转矩（双倍的名义电流值下）步进角（整步）步进角精度 2) 最大残留转矩转子转动惯量谐振频率（空载时）电气时间常数环境温度范围绕组最高允许温度热阻热时间常数输出轴轴承输出轴最大负载： – 径向（距轴承 3 mm） – 轴向输出轴间隙： – 径向跳动 (0.2 N) – 轴向窜动 (0.2 N) 重量 21 AM1020 ... 0250 – 电流 0,25 1,6 2,4 8 2,4 1,8 18 ± 10 0,20 9 140 0,32 Rth1 / Rth2 τw1 / τw2 –35 ... +70 130 3,9 / 53,8 4,5 / 200 Ω mH V/千步/s mNm mNm ° 整步的 % mNm .10-9 kgm2 Hz ms °C °C °C/W s N N μm μm g 烧结滑动轴承（标配）滚动轴承，预加载（选配） 0,3 0,3 15 150 5,5 4,0 3,0 12 ~0 1）采用PWM或恒流斩波（电流模式）驱动时，电流须设为名义值，电压通常为名义电压的3~5倍。 2）曲线所示的负载惯量为6×10-9kgm2。1倍名义电压的曲线基于半步驱动，其余曲线基于1/4细分的微步驱动。 1) 2) 5 * 2.5 * 1 * [mNm] 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 顺时针方向逆时针方向 A 相 B 相 + 1 1 + + A 2 – + 3 – – 4 + – – 2 + 3 B 4 – 3 000 1 000 6 000 2 000 9 000 3 000 12 000 4 000 15 000 18 000 21 000 5 000 7 000 6 000 [min-1] [/s] 有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。 Edition 2018 276 第 1 页，共 2 页 © DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG 规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com 步进电机有关技术资料和使用寿命，请见“技术信息”。2018 版本© DR. FRITZ FAULHABER GMBH & CO. KG规格若有变更，恕不另行通知。 www.faulhaber.com